[發明專利]一種多路顯微視覺標定系統及方法有效
| 申請號： | 201310481882.3 | 申請日： | 2013-10-15 |
| 公開（公告）號： | CN103544701A | 公開（公告）日： | 2014-01-29 |
| 發明（設計）人： | 邢登鵬;徐德;羅李焱;李海鵬;張正濤;張大朋;史亞莉 | 申請（專利權）人： | 中國科學院自動化研究所 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/20 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 顯微 視覺 標定 系統 方法 | ||
1.一種多路顯微視覺標定系統，其特征在于，該系統包括：第一視覺系統（1）、第二視覺系統（2）、第三視覺系統（3）、運動平臺（4）、計算機（6），其中：
所述第一視覺系統（1）、第二視覺系統（2）、第三視覺系統（3）安裝在能夠看清零件（5）的特征信息的位置；
所述零件（5）安裝在運動平臺（4）上，所述運動平臺（4）包括多個電機，可使得所述運動平臺（4）和零件（5）完成多個自由度的運動；
所述運動平臺（4）通過運動平臺連接線（10）連接至計算機（6），用以接收所述計算機（6）的指令控制零件（5）的運動；
所述第一視覺系統（1）通過第一視覺連接線（7）連接至計算機（6）；所述第二視覺系統（2）通過第一視覺連接線（8）連接至計算機（6）；所述第一視覺系統（3）通過第一視覺連接線（9）連接至計算機（6）；
所述計算機（6）用于對運動平臺（4）進行運動控制，通過多路視覺系統獲得所述零件（5）的顯微視覺圖像，對所述顯微視覺圖像進行處理得到零件（5）的坐標信息，并基于所述坐標信息和視覺測量模型，對于各路視覺系統中的攝像機與所述運動平臺（4）中的電機之間的相對映射關系進行標定。
2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述坐標信息包括零件（5）在三維空間中的相對運動量和/或零件（5）在第i個視覺系統中所關注的特征點的圖像坐標變化量。
3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述視覺測量模型表示為：
其中，(Δx,Δy,Δz,Δα,Δβ,Δγ)是零件（5）在三維空間中的相對運動量，(Δui,Δvi)是零件（5）在第i個視覺系統中所關注的特征點的圖像坐標變化量，Ji11～Ji26是運動平臺（4）在第i個視覺系統中的圖像雅可比矩陣Ji的元素。
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