[發(fā)明專利]伸縮爪式機(jī)械手采頭裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310481106.3
• 申請日: 2013-10-16
• 公開（公告）號: CN103487287A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 張振宇
• 主分類號: G01N1/10
• 分類號: G01N1/10;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手裝置，其具體涉及一種伸縮爪式機(jī)械手采頭裝置，本裝置應(yīng)用于抓取物料，可與顆粒粉末狀物料采樣機(jī)配套使用。

背景技術(shù)

目前物料采樣裝置主要是基于機(jī)械螺旋鉆取樣的全斷面機(jī)采樣裝置，取樣過程是從被采物料的上部一直采到物料底端，然后對所采物料進(jìn)行縮分取樣實(shí)現(xiàn)的。而機(jī)械螺旋鉆取樣這樣的技術(shù)自身存在一定的局限性，例如，不能對指定點(diǎn)精確定點(diǎn)取樣，取樣過程取的多用的少,對賣方而言浪費(fèi)嚴(yán)重,交易的公平性受到質(zhì)疑；再有螺旋提升結(jié)構(gòu)提升物料原理為正壓提升，如果物料在機(jī)械手端不存在正向壓力，那么，物料就很難被提升，而且整個螺旋提升筒內(nèi)都很難再被提升到上部，這樣，實(shí)際上底部物料無論在什么時(shí)候都很難被提升到頂部，采樣機(jī)存在采樣盲區(qū)這樣又失去了取樣化驗(yàn)的意義，對買方而言不公平；螺旋提升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)上容易被現(xiàn)場大型顆粒物卡住或破壞，弊端重重。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的是提出一種全新的機(jī)械手裝置，本裝置采用仿生技術(shù)，可以對具體的物料堆的具體某個點(diǎn)進(jìn)行精確取樣。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：

伸縮爪式機(jī)械手采頭裝置，1、伸縮爪式機(jī)械手采頭裝置構(gòu)造由手爪、手筋、支撐殼體、傳動骨骼、料倉、推盤、指甲、滑道或滑槽、滑道限位機(jī)構(gòu)等組成，其中支撐殼體是整個裝置的結(jié)構(gòu)支撐體與手爪通過滑道限位機(jī)構(gòu)關(guān)聯(lián)，支撐殼體內(nèi)嵌傳動骨骼和推盤，支撐殼體與傳動骨骼內(nèi)部、推盤側(cè)部與閉合的手爪內(nèi)側(cè)共同合圍部分是料倉，手筋與傳動骨骼和手爪通過軸或關(guān)節(jié)連接；2、傳動骨骼在支撐殼體內(nèi)部，通過外力傳動骨骼與支撐殼體可以相對運(yùn)動，運(yùn)動的傳動骨骼通過手筋攜帶手爪在支撐殼體上滑行運(yùn)動，進(jìn)而使手爪打開或合上，由于手爪與支撐殼體存在運(yùn)動縫隙，指甲用以隱匿縫隙；3、推盤通過其上連接桿的外部作用可以在傳動骨骼內(nèi)部上下運(yùn)動進(jìn)而實(shí)現(xiàn)將料倉內(nèi)的粘性或卡殼物料推出料倉。

本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：

１、???????通過本發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)對物料的精確位置進(jìn)行取樣；

２、???????所取物料粒徑進(jìn)一步加大、不混樣，被取物料的代表性大大加強(qiáng)；

３、???????設(shè)備故障率低耐用性強(qiáng)，備件更換簡單高效，更容易應(yīng)付極端條件。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的球體柱體復(fù)合伸縮爪式機(jī)械手采頭裝置剖視結(jié)構(gòu)視圖。

圖２是本發(fā)明的椎體柱體復(fù)合伸縮爪式機(jī)械手采頭裝置剖視結(jié)構(gòu)視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1、2所示，本發(fā)明是一種伸縮爪式機(jī)械手采頭裝置，由手爪1、手筋2、支撐殼體3、傳動骨骼4、料倉5、推盤6、指甲7、滑道或滑槽8、滑道限位機(jī)構(gòu)9、軸或關(guān)節(jié)10組成。

如圖1、2所示，支撐殼體3是整個裝置的結(jié)構(gòu)支撐體與手爪1通過滑道或滑槽8和滑道限位機(jī)構(gòu)9關(guān)聯(lián)，支撐殼體3內(nèi)嵌傳動骨骼4、手筋2和推盤6，支撐殼體3與傳動骨骼4內(nèi)部、推盤6一側(cè)與閉合的手爪1內(nèi)側(cè)共同合圍部分是料倉5，手筋2與傳動骨骼4、手爪1通過軸或關(guān)節(jié)10連接，指甲7與手爪1相連接；傳動骨骼4在支撐殼體3內(nèi)部，通過外力傳動骨骼4與支撐殼體3可以相對運(yùn)動。

如圖1、2所示，結(jié)構(gòu)體采用仿生設(shè)計(jì)，手筋2的動力來源于傳動骨骼4，傳動骨骼4的動力來源于外力，手爪1的運(yùn)動要通過手筋2、傳動骨骼4、滑道或滑槽8、滑道限位機(jī)構(gòu)9、軸或關(guān)節(jié)10與支撐殼體3共同作用實(shí)現(xiàn)；支撐殼體3上存在手爪1的滑道或滑槽8，手爪1可以在滑道或滑槽8中滑動并只能在其中滑動，傳動骨骼4將外力作用于手筋2又傳遞給手爪1，受到外力作用的手爪1在支撐殼體3上滑動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的打開或關(guān)閉，由于手爪1與支撐殼體3存在運(yùn)動縫隙，指甲7用以隱匿縫隙。

如圖1、2所示，傳動骨骼4與支撐殼體3的內(nèi)部或外部采用的結(jié)構(gòu)為圓柱體、球體、三棱體、四方體或多棱柱體，現(xiàn)實(shí)方案中結(jié)構(gòu)體往往是其中某種或某幾種的搭配構(gòu)造體。

如圖1、2所示，本裝置手爪1閉合合圍構(gòu)造出的形狀為圓錐體、球體或棱錐體為主體的結(jié)構(gòu)體，現(xiàn)實(shí)方案中結(jié)構(gòu)體往往是其中某種或某幾種的搭配構(gòu)造體，本裝置手爪的數(shù)量為大于等于1爪。

如圖1、2所示，推盤6外部與推力結(jié)構(gòu)連接，當(dāng)外部推力結(jié)構(gòu)運(yùn)動時(shí)，推盤6也相應(yīng)運(yùn)動這樣可以將存于料倉5的粘性物料或卡殼物料推出料倉5，或?yàn)檫M(jìn)入物料讓出料倉5。