[發明專利]類骨骼肌直線網狀陣列式人工肌肉設計及類神經控制方法

有效

• 申請號: 201310476897.0
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN103529704A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 李靖;秦現生;董秀珍;季振宇;付峰;尤富生;史學濤;劉銳崗;白晶;王戰璽
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第四軍醫大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李婷

1.一種類骨骼肌直線網狀陣列式人工肌肉的設計方法，其特征在于：該方法將類骨骼肌直線網狀陣列式人工肌肉包括多個類半肌節驅動器，多個類半肌節驅動器經過串聯形成類肌原纖維驅動器，以一個類肌原纖維驅動器為對稱中心，將其他類肌原纖維驅動器并列排布構成六邊形蜂窩式網狀對稱陣列式結構，每個類肌原纖維驅動器上的同層類半肌節驅動器分別通過類肌膜連接器將所有的類肌原纖維驅動器聚合成一體，并在聚合成一體的類肌原纖維驅動器兩端設置有類腱膜連接器構成人工肌肉；該類骨骼肌直線網狀陣列式人工肌肉的列數m及層數n的確定通過如下技術步驟：

（1）根據人工肌肉應用對象和應用環境給出最大目標輸出位移L_asmax以及人工肌肉運動時需要的最大目標輸出力F_asmax；

（2）計算人工肌肉并聯層層數n，n為自然數，若類半肌節驅動器的最大輸出位移為x_smax，則有

Lasmaxxsmax≤n<Lasmaxxsmax+1---(1)]]>

（3）計算人工肌肉串聯層最小列數k，k為自然數，若類半肌節驅動器的最小輸出力f_smin，則有

Fasmaxfsmin≤k<fasmaxfsmin+1---(2)]]>

（4）計算人工肌肉串聯層中網狀六邊形的總圈數c(c為自然數)，c需滿足以下公式

1+6·Σi=2c-1(i-2)≤k≤1+6·Σi=2c(i-2)---(3)]]>

（5）最終確定人工肌肉陣列式結構為列數m為自然數，層數n=Lasmaxxsmax.]]>