[發明專利]一種三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201310476653.2
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN103495970A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 李秦川;吳偉峰;陳巧紅
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23Q1/64
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.一種三自由度并聯機構，包括機架、動平臺（4）以及連接機架和動平臺之間的三個分支，其中第一分支、第二分支對稱于動平臺布置；第三分支依次包括萬向鉸（3U）、移動副（3P）、導桿（33）、第一轉動副（3R₁）、連桿（34）、第二轉動副（3R₂）；

其特征在于：第一分支和第二分支分別依次包括移動副（1P）、導桿（12）、第一轉動副（1R₁）、第一連桿（13）、第二轉動副（1R₂）、第二連桿（14）以及萬向鉸（1U）；或者分別依次包括第一轉動副、移動副、導桿、第二轉動副、連桿以及萬向鉸；或者分別依次包括轉動副（1R）、第一連桿、移動副、導桿以及球鉸（1S）；或者分別依次包括移動副、導桿、第一轉動副、第一連桿以及球鉸。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一分支中的移動副與第二分支中的移動副的運動方向相互平行；第一分支、第二分支中的移動副軸線垂直于轉動副的軸線。

3.根據權利要求2所述的一種三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一分支、第二分支中：萬向鉸中的兩個轉動副軸線與第一轉動副、第二轉動副的軸線始終垂直。

4.根據權利要求3所述的一種三自由度并聯機構，其特征在于：第三分支中，萬向鉸中的水平轉動軸線與第一轉動副、第二轉動副的軸線始終垂直，移動副軸線垂直于第一轉動副、第二轉動副的軸線。

5.根據權利要求4所述的一種三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一分支萬向鉸中連接動平臺的轉動軸與第二分支萬向鉸中連接動平臺的轉動軸共軸且平行于第三分支連接動平臺的轉動副軸線。

6.根據權利要求5所述的一種三自由度并聯機構，其特征在于：所述機構的驅動副為各分支上的移動副，驅動方式為由伺服電機帶動的滾珠絲杠機構。