[發明專利]適用于車身高度判斷的PID濾波方法和PID濾波電路

有效

• 申請號: 201310475630.X
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN103529696A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 陳思益;朱懿;王永和;石超
• 申請（專利權）人: 上海信耀電子有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42;H03H17/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 張明

1.一種適用于車身高度判斷的PID濾波方法，其特征在于，包括：

獲得采集的車身高度信息；

獲取車輛的行駛信息，根據所述行駛信息來確定所述車輛的車輛狀態；

利用慣性環節及加載于所述慣性環節上的比例-積分-微分PID調節，接收采集的車身高度信息并對所述車身高度信息進行濾波后輸出濾波結果；所述比例-積分-微分PID調節的控制系數是由所述車輛狀態決定的。

2.如權利要求1所述的適用于車身高度判斷的PID濾波方法，其特征在于，所述慣性環節為一階慣性環節，其傳遞函數為：等效于在一個積分環節上加一負反饋。

3.如權利要求2所述的適用于車身高度判斷的PID濾波方法，其特征在于，所述比例-積分-微分PID調節包括：比例環節P、積分環節I、以及微分環節D，其中，所述比例環節P由比例系數K_P控制，所述積分環節I由積分系數K_I控制，所述微分環節D由微分系數K_D控制；

加載有比例-積分-微分PID調節的慣性環節的傳遞函數為：

其中，E(s)為輸入值R(s)和輸出值C(s)的偏差值；K_P為比例環節P的比例系數；K_D為微分環節D的微分系數；K_I為積分環節I的積分系數。

4.如權利要求3所述的適用于車身高度判斷的PID濾波方法，其特征在于，所述比例-積分-微分PID調節中所述微分環節D為具有低通濾波效果的不完全微分環節。

5.如權利要求2所述的適用于車身高度判斷的PID濾波方法，其特征在于，所述比例-積分-微分PID調節包括：比例-積分環節PI、以及加載于所述慣性環節的負反饋上的微分先行環節D1；

所述微分先行環節D1的傳遞函數為：

G_微分先行(s)=K_微分先行·s+1

其中，K_微分先行為微分先行系數。

6.如權利要求4所述的適用于車身高度判斷的PID濾波方法，其特征在于：

所述比例-積分-微分PID調節還包括加載于所述慣性環節的負反饋上的微分先行環節D1；

所述微分環節D和所述微分先行環節D1分別由微分系數K_D和微分先行系數K_微分先行來控制，且，所述微分環節D和所述微分先行環節D1不能同時使用，即，微分系數K_D和微分先行系數K_微分先行中的至少一個得取0，微分系數K_D和微分先行系數K_微分先行中的任一者取0值時，即表示屏蔽與所述微分系數K_D對應的所述微分環節D或屏蔽與微分先行系數K_微分先行對應的所述微分先行環節D1。

7.如權利要求1所述的適用于車身高度判斷的PID濾波方法，其特征在于，獲取車輛當前的行駛信息，根據所述行駛信息來確定所述車輛的車輛狀態，包括：

獲取車輛行駛過程中的行駛信息，所述行駛信息包括但不限于：車速信號、剎車信號、以及油門信號；

將獲取的所述行駛信息輸入一真值表中來獲得與所述行駛信息對應的車輛狀態，所述車輛狀態包括但不限于：低速行駛、低速加速、低速減速、低速狀態切換、高速行駛、高速加速、高速減速、以及高速狀態切換。

8.一種適用于車身高度判斷的PID濾波電路，其特征在于，包括：

慣性環節；

加載在所述慣性環節上的比例-積分-微分PID調節，所述比例-積分-微分PID調節與所述慣性環節配合，用于接收采集的車身高度信息并對所述車身高度信息進行濾波后輸出濾波結果；所述比例-積分-微分PID調節的控制系數是由車輛行駛信息所確定的車輛狀態而決定的。