[發明專利]一種雙足腿部四連桿仿人機器人

無效

• 申請號: 201310474662.8
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN103496411A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 王妍瑋;孟浩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱石油學院;王妍瑋;孟浩
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種仿人機器人，具體涉及一種雙足腿部四連桿仿人機器人，屬于機器人領域。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的操作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。隨著科學技術的不斷發展，機器人行業迎來了新的技術革命，逐漸出現了各種形式的機器人，但現有的機器人存在結構復雜，舵機浪費以及控制線路混亂的問題，給機器人的維護帶來了不便。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有的機器人存在結構復雜，舵機浪費以及控制線路混亂的問題，給機器人的維護帶來了不便的問題，進而提供一種雙足腿部四連桿仿人機器人。

本發明的技術方案是：一種雙足腿部四連桿仿人機器人包括左手臂、右手臂、軀干機構、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉動設置在軀干機構的上部左右兩側，左腿和右腿分別可轉動設置在軀干機構的下端左右兩側，左足和右足分別設置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的結構相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座、第二四連桿支座、第一舵機、第二舵機、公共連桿、第一連桿架、第二連桿架、兩根第一連桿架和兩根第二連桿架，第一四連桿支座和第二四連桿支座由上至下依次設置，第一舵機設置在第一四連桿支座的下端，第二舵機設置在第二四連桿支座的上端，第一連桿架和第二連桿架分別可轉動設置在第一舵機的下端和第二舵機的上端，第一連桿架和第二連桿架之間通過公共連桿可轉動連接，兩根第一連桿架的兩端分別可轉動設置在第一舵機和公共連桿上，兩根第二連桿架的兩端分別可轉動設置在第二舵機和公共連桿上。

所述左手臂和右手臂均包括手臂舵機、手臂支架、臂部和手部，手臂舵機設置在軀干機構的上部側壁，手臂支架的一端可轉動設置在手臂舵機的末端，臂部和手部由上至下依次可轉動設置在手臂支架的另一端。

所述手部包括手腕、手指舵機和多根手指，手腕設置在臂部的下端，手指舵機設置在手腕內，多根手指設置在手指舵機的下端。

所述每根手指均包括第一活動關節、第二活動關節、第三活動關節、第一手指連接桿和第二手指連接桿，第一活動關節、第二活動關節和第三活動關節由上至下依次可轉動設置，第一手指連接桿設置在第一活動關節和第二活動關節之間，第二手指連接桿設置在第二活動關節和第三活動關節之間。

所述軀干機構包括胸腔支架和腹部舵機，胸腔支架和腹部舵機由上至下依次設置，且胸腔支架和腹部舵機之間可轉動連接。

所述軀干機構還包括轉盤，轉盤設置在胸腔支架和腹部舵機之間。

所述左足和右足均為腳板。

本發明與現有技術相比具有以下效果：

1.本發明的左腿和右腿均采用了四連桿結構，該結構簡單，運動平穩，節約舵機，為控制線路的放置提供廣闊的空間，同時，便于放置控制元器件，避免了控制線路混亂的問題，給機器人的維修、養護帶來了極大的方便，提高機器人的使用壽命。

2.本發明結構簡單，運動靈活，易于實現，成本低廉。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意圖；圖2是手臂手指處的結構示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式包括左手臂、右手臂、軀干機構、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉動設置在軀干機構的上部左右兩側，左腿和右腿分別可轉動設置在軀干機構的下端左右兩側，左足和右足分別設置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的結構相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座1、第二四連桿支座2、第一舵機3、第二舵機4、公共連桿5、第一連桿架6、第二連桿架7、兩根第一連桿架8和兩根第二連桿架9，第一四連桿支座1和第二四連桿支座2由上至下依次設置，第一舵機3設置在第一四連桿支座1的下端，第二舵機4設置在第二四連桿支座2的上端，第一連桿架6和第二連桿架7分別可轉動設置在第一舵機3的下端和第二舵機4的上端，第一連桿架6和第二連桿架7之間通過公共連桿5可轉動連接，兩根第一連桿架8的兩端分別可轉動設置在第一舵機3和公共連桿5上，兩根第二連桿架9的兩端分別可轉動設置在第二舵機4和公共連桿5上。