[發(fā)明專利]一種任意曲線旋轉(zhuǎn)插補(bǔ)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310474322.5
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN103529754A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高明煜;樓佳祥;吳占雄;黃繼業(yè);曾毓;何志偉;李蕓;楊宇翔
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號: G05B19/41
• 分類號: G05B19/41
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?一種任意曲線旋轉(zhuǎn)插補(bǔ)方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟（1）旋轉(zhuǎn)變換的矩陣形式為：

???????????????????????????????????????（1）

表示點(diǎn)繞坐標(biāo)原點(diǎn)逆時針轉(zhuǎn)動某個角度，得到一個新點(diǎn)；其中點(diǎn)坐標(biāo)用表示，點(diǎn)坐標(biāo)用表示，為逆時針旋轉(zhuǎn)的角度；

步驟（2）由于旋轉(zhuǎn)曲線在坐標(biāo)系中的圖形并不是單調(diào)函數(shù)，軌跡一般不是單調(diào)函數(shù)，不得不涉及到插補(bǔ)方向的控制；可以通過重新劃分各個部分，把整個旋轉(zhuǎn)曲線劃分為N部分，使每個部分中旋轉(zhuǎn)曲線都是單調(diào)函數(shù)；

步驟（3）根據(jù)第n部分旋轉(zhuǎn)曲線的起點(diǎn)和終點(diǎn)確定該部分旋轉(zhuǎn)曲線的插補(bǔ)方向輸出；其中0<n<=N；

步驟（4）一種任意曲線插補(bǔ)模塊插補(bǔ)輸出到旋轉(zhuǎn)模塊；

如果該任意曲線插補(bǔ)模塊只輸出X軸插補(bǔ)，則計(jì)算公式為：

???????????????????????????????????????????????????????（2）

????????????????????????????????????????????????????????（3）?

其中，和為中間變量，和為逆時針旋轉(zhuǎn)角度的正弦和余弦量；

如果該任意曲線插補(bǔ)模塊只輸出Z軸插補(bǔ)，則計(jì)算公式為：

????????????????????????????????????????????????????????（4）

???????????????????????????????????????????????????????（5）?

如果該任意曲線插補(bǔ)模塊同時輸出X軸和Z軸插補(bǔ)，則計(jì)算公式為：

??????????????????????????????????????????（6）

??????????????????????????????????????????（7）?

步驟（5）旋轉(zhuǎn)插補(bǔ)模塊插補(bǔ)輸出；和比較，當(dāng)大于等于時，X軸插補(bǔ)輸出，同時

??????????????????????????????????????????????????????????（8）

當(dāng)小于等于時，X軸插補(bǔ)輸出，同時

?????????????????????????????????????????????????????????（9）

和比較，當(dāng)大于等于時，Z軸插補(bǔ)輸出，同時

??????????????????????????????????????????????????????????（10）

當(dāng)小于等于時，Z軸插補(bǔ)輸出，同時

??????????????????????????????????????????????????????????（11）

其中，為一個設(shè)定好的與旋轉(zhuǎn)角度無關(guān)的常量；

??????????????????????????????????????????????????????????（12）

步驟（6）根據(jù)該任意曲線模塊的結(jié)束標(biāo)志輸出，判斷整個旋轉(zhuǎn)曲線是否插補(bǔ)完成，如果完成，直接結(jié)束；

步驟（7）判斷該部分旋轉(zhuǎn)曲線插補(bǔ)是否插補(bǔ)完成；如果完成跳到步驟（3），進(jìn)行第n+1部分單調(diào)旋轉(zhuǎn)曲線插補(bǔ)，如果沒有完成，則跳到步驟（4），繼續(xù)等待該任意曲線插補(bǔ)模塊插補(bǔ)輸出。