[發明專利]一種三平動空間并聯機器人機構

無效

• 申請號: 201310470921.X
• 申請日: 2013-10-11
• 公開（公告）號: CN103481278A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 李彬;李楊民;趙新華;劉磊
• 申請（專利權）人: 天津理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津佳盟知識產權代理有限公司 12002
• 代理人: 侯力

1.一種三平動空間并聯機器人機構，其特征在于該機構由固定平臺（1）、運動平臺2和聯接上述兩平臺的三條支鏈組成；其中，

第一支鏈包括設置在固定平臺上的第一導軌（D1），套裝在第一導軌上的第一圓柱副（C1），固定在第一圓柱副上的第一連桿（L11），以及通過第一轉動副（R1）連接的第二連桿（L12），第二連桿的另一端通過第一胡克鉸（U1）與運動平臺連接，第一胡克鉸的一條轉動軸線與第一轉動副的軸線平行，并同時與第一導軌的軸線平行；

第二支鏈包括設置在固定平臺上的第二導軌（D2），套裝在第二導軌上的第二圓柱副（C2），固定在第二圓柱副上的第三連桿（L21），以及通過第二轉動副（R2）連接的第四連桿（L22），第四連桿的另一端通過第二胡克鉸（U2）與運動平臺連接，且第二胡克鉸的一條轉動軸線與第二轉動副的軸線平行，并同時與第二導軌的軸線平行；

第三支鏈包括設置在固定平臺上的第三導軌（D3），套裝在第三導軌上的第三圓柱副（C3），固定在第三圓柱副上的第五連桿（L31），以及通過第三轉動副（R3）連接的第六連桿（L32），第六連桿的另一端通過第三胡克鉸（U3）與運動平臺連接，且第三胡克鉸的一條轉動軸線與第三轉動副的軸線平行，并同時與第三導軌的軸線平行。

2.根據權利要求1所述的三平動空間并聯機器人機構，其特征在于所說的第一導軌（D1）、第二導軌（D2）和第三導軌（D3）匯交于固定平臺上的一點，且與固定平臺存在0o～90o的夾角。