[發明專利]一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統

無效

• 申請號: 201310469094.2
• 申請日: 2013-10-10
• 公開（公告）號: CN103529840A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 王應海;張好明
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：包括：電池模塊、按鍵模塊、傳感器模塊、雙核全數字最小硬件伺服單元、第一驅動單元、第二驅動單元、第一陀螺儀、第二陀螺儀、第一直流電機與第二直流電機；所述電池模塊、按鍵模塊、傳感器模塊、雙核全數字最小硬件伺服單元與所述第一驅動單元、第二驅動單元、和第一直流電機與第二直流電機之間電性連接；所述第一陀螺儀、第二陀螺儀和雙核全數字最小硬件伺服單元電性連接；所述傳感器模塊中進一步設置有發射傳感器和接收器，所述雙核全數字最小硬件伺服單元中進一步設置有運動控制器ARM9轉化模塊和高速驅動控制器LM629，所述運動控制器ARM9轉化模塊和高速驅動控制器LM629之間電性連接；所述電池模塊中設置有用于顯示電荷量的顯示模塊，所述顯示模塊與按鍵模塊之間相互連接，所述按鍵模塊中設置有自動搜索模塊和調取信息模塊，所述按鍵信息模塊電性和雙核全數字最小硬件伺服單元電性連接，所述按鍵信息模塊通過自動搜索模塊和調取信息模塊實現信息的選取。

2.根據權利要求1所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述雙核全數字最小硬件伺服單元中進一步包含有選擇模塊和運動模塊，所述選擇模塊和運動模塊電性連接至第一、第二驅動單元，傳輸信號由選擇模塊流向運動模塊。

3.根據權利要求2所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：（1）所述選擇模塊進一步包含有自動沖刺模塊、快速沖刺模塊和設定速度沖刺模塊；（2）所述運動模塊中進一步包含有判斷模塊、啟動模塊和沖刺模塊，且設置有光電編碼器和電流傳感器；所述光電編碼器、電流傳感器與所述傳感器之間電性連接。

4.根據權利要求3所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述運動模塊中還進一步包含有：坐標存儲模塊、速度控制模塊、用于對第一直流電機與第二直流電機進行控制與驅動的電機模塊與驅動橋，所述坐標存儲模塊、參數指令模塊與運動控制器ARM9轉化模塊、高速驅動控制器LM629之間相互連接；所述光電編碼器、電流傳感器、電機模塊和驅動橋模塊之間電性連接。

5.根據權利要求4所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述判斷模塊中進一步包含有中斷請求模塊，所述中斷請求模塊與所述運動控制器ARM9轉化模塊、高速驅動控制器LM629之間連接；所述傳感器模塊向運動控制器ARM9轉化模塊發出中斷請求信號，所述運動控制器ARM9轉化模塊與高速驅動控制器LM629接收所述中斷請求信號并作出響應。

6.根據權利要求4所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述啟動模塊中進一步包含有信號模塊、距離模塊，所述信號模塊與所述運動控制器ARM9轉化模塊、距離模塊、高速驅動控制器LM629、電機模塊和驅動橋之間連接；所述距離模塊與所述光電編碼器和電流傳感器電性連接至高速驅動控制器LM629。

7.根據權利要求4所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述沖刺模塊中進一步包含有距離生成模塊、沖刺單元和速度控制模塊；所述速度控制模塊、距離生成模塊和沖刺單元連接至所述坐標存儲模塊；所述沖刺模塊中還進一步包含有用于控制微電腦鼠運動形式的直線單元、轉向單元和曲線單元。

8.根據權利要求7所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述直線單元中進一步包含有直線沖刺模塊，所述直線沖刺模塊與坐標存儲模塊、參數指令模塊、運動控制器ARM9轉化模塊、高速驅動控制器LM629、電機模塊和驅動橋之間依次電性連接，高速驅動控制器LM629所輸出PWM波經驅動橋輸送至電機運動模塊。

9.?根據權利要求7所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述轉向單元中進一步包含有轉向沖刺模塊、曲線運動模塊、補償模塊和陀螺儀旋轉模塊；所述轉向沖刺模塊、曲線運動模塊、補償模塊與坐標存儲模塊和參數指令模塊、運動控制器ARM9轉化模塊、高速驅動控制器LM629、電機模塊和驅動橋之間依次電性連接，從而所輸出的PWM波經驅動模塊輸送至電機運動模塊。

10.根據權利要求7所述的一種兩輪微電腦鼠雙核控制器高速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述曲線單元中進一步包含有曲線沖刺模塊、曲線運動模塊、坐標更新模塊、補償模塊、陀螺儀旋轉模塊和狀態控制模塊；所述曲線沖刺模塊、曲線運動模塊、坐標更新模塊、誤差補償模塊與所述坐標存儲模塊、參數指令模塊、運動控制器ARM9轉化模塊、高速驅動控制器LM629和電機模塊之間電性連接，從而所輸出PWM波經驅動模塊輸送至電機運動模塊；所述狀態控制模塊進一步包含有恒定比值轉彎模塊和恒定比值前進模塊。