[發明專利]一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統

無效

• 申請號: 201310469093.8
• 申請日: 2013-10-10
• 公開（公告）號: CN103529839A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 王應海;張好明
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：包括：電池檢測模塊、按鍵信息模塊、全數字最小硬件伺服單元、左電機驅動單元、右電機驅動單元、左陀螺儀、右陀螺儀、左控制電機與右控制電機，所述電池檢測模塊、按鍵信息模塊、全數字最小硬件伺服單元、左電機驅動單元、右電機驅動單元電性連接于左控制電機與控制右電機；所述左陀螺儀和右陀螺儀電性連接于所述全數字最小硬件伺服單元；所述電池檢測模塊中設置有電荷顯示單元，所述電荷顯示單元與按鍵信息模塊之間電性連接，所述按鍵信息模塊中設置有自動搜索模塊和調取信息模塊，所述自動搜索模塊和調取信息模塊與按鍵信息模塊連接，根據按鍵信息伺服系統能夠實現自動搜索模塊和調取信息模塊的選取，所述按鍵信息模塊電性和伺服控制單元電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述全數字最小硬件伺服單元中設置有沖刺選擇模塊和沖刺運動模塊，所述信號由沖刺選擇模塊通過篩選后流向沖刺運動模塊后進行傳輸。

3.根據權利要求2所述的一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述沖刺選擇模塊進一步包含有自動沖刺模塊、快速沖刺模塊和設定速度沖刺模塊；所述沖刺運動模塊中進一步包含有環境判斷單元、啟動沖刺單元和沖刺單元，所述沖刺運動模塊中設置有紅外傳感器、光電編碼器和電流傳感器，所述紅外傳感器與環境判斷單元之間相互連接，所述沖刺運動模塊中進一步包含有：坐標存儲模塊、對信號進行控制的運動控制器ARM9轉化單元、對直流電機進行驅動控制的快速驅動控制器L298N、對左控制電機與控制右電機進行控制與驅動的電機運動模塊，所述坐標存儲模塊、參數指令模塊、運動控制器ARM9轉化單元、快速驅動控制器L298N、PWM信號模塊和電機運動模塊之間電性連接。

4.根據權利要求3所述的一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述環境判斷單元中進一步包含有中斷請求模塊，紅外傳感器發出的信號經擋墻反射后由接收器接收后向運動控制器ARM9轉化單元發出中斷請求，運動控制器ARM9轉化單元接收所述中斷請求信號并作出相應的響應；所述中斷請求模塊與運動控制器ARM9轉化單元之間連接、所輸出PWM波經快速驅動控制器L298N輸送至電機運動模塊，L298N與電機運動模塊之間電性連接。

5.根據權利要求3所述的一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述啟動沖刺單元中進一步包含有信息接收模塊、距離生成模塊，所述信息接收模塊與運動控制器ARM9轉化單元、距離生成模塊、快速驅動控制器L298N和電機運動模塊之間相互連接；所輸出PWM波經快速驅動控制器L298N輸送至電機運動模塊，所述傳感器模塊、快速驅動控制器L298N與電機運動模塊之間電性連接。

6.根據權利要求3所述的一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述沖刺單元中進一步包含有速度加減模塊、距離生成模塊和沖刺模塊，所述速度加減模塊、距離生成模塊、沖刺模塊電性連接至坐標存儲模塊，所述沖刺模塊還進一步包含有直線沖刺單元、轉向沖刺單元和曲線沖刺單元。

7.根據權利要求6所述的一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述直線沖刺單元中進一步包含有直線沖刺模塊，所述直線沖刺模塊與坐標存儲模塊、參數指令模塊、運動控制器ARM9轉化單元、快速驅動控制器L298N和電機運動模塊依次電性連接，所述光電編碼器和電流傳感器與所述運動控制器ARM9轉化單元與快速驅動控制器L298N電性連接。

8.根據權利要求6所述的一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述轉向沖刺單元中進一步包含有轉向沖刺模塊、曲線運動控制模塊、誤差補償模塊和陀螺儀旋轉模塊，所述轉向沖刺模塊、曲線運動控制模塊、誤差補償模塊與坐標存儲模塊、參數指令模塊、運動控制器ARM9轉化單元、與參數轉化模塊之間相互連接，所輸出PWM波經快速驅動控制器L298N輸送至電機運動模塊，所述陀螺儀模塊、運動控制器ARM9轉化單元與快速驅動控制器L298N之間電性連接。

9.根據權利要求6所述的一種基于ARM9兩輪微電腦鼠快速連轉沖刺伺服系統，其特征在于：所述曲線沖刺單元中進一步包含有曲線沖刺模塊、曲線運動控制模塊、坐標更新模塊、誤差補償模塊、陀螺儀旋轉模塊，所述曲線沖刺模塊、曲線運動控制模塊、坐標更新模塊、誤差補償模塊與所述坐標存儲模塊、參數指令模塊、運動控制器ARM9轉化單元之間相互連接、所輸出PWM波經快速驅動控制器L298N輸送至電機運動模塊，所述陀螺儀模塊、運動控制器ARM9轉化單元與快速驅動控制器L298N電性連接。