[發明專利]基于方位角路徑跟蹤的船舶全回轉控制方法

有效

• 申請號: 201310466022.2
• 申請日: 2013-10-08
• 公開（公告）號: CN103482052B
• 公開（公告）日: 2017-04-05
• 發明（設計）人: 戴晶;孔繁軍;潘婧;羅友高;鄧智勇;張浩立;戴金鵬;田凡;邱克;朱帥;操喜峰;曾釹釙;高劍;吳永成;朱剛;田強;蹇安安;董宛東;羅志凱
• 申請（專利權）人: 武漢海王機電工程技術公司
• 主分類號: B63H25/08
• 分類號: B63H25/08;B63H25/50
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司42104
• 代理人: 胡鎮西,胡紅林

1.一種基于方位角路徑跟蹤的船舶全回轉控制方法，其特征在于，包括：

根據全回轉手柄旋轉的實際方位角和速度的電氣信號，得到全回轉手柄的實際方位角和速度值；

跟蹤方位角的電氣命令值，將所述方位角的電氣命令值與所述實際方位角電氣信號比較，得到方位角差值θ；將所述速度的電氣命令值與實際速度電氣值比較，得到速度差值σ；

根據所述差值θ，中控箱向方位角控制機構發出正向或者反向轉動的命令，以及向速度控制機構發出加速或者減速的命令，使得所述方位角差值θ和速度差值σ在規定范圍內。

2.根據權利要求1所述基于方位角路徑跟蹤的船舶全回轉控制方法，其特征在于：

采集全回轉手柄旋轉的實際方位角和速度的物理信號，并分別轉換得到所述全回轉手柄旋轉的實際方位角和速度的電氣信號。

3.根據權利要求1所述基于方位角路徑跟蹤的船舶全回轉控制方法，其特征在于：

根據所述差值θ，如果全回轉手柄旋轉的實際方位角為正向，中控箱向方位角控制機構發出正向轉動的命令，以及向速度控制機構發出加速或者減速的命令，使得所述差值θ在規定范圍內；如果全回轉手柄旋轉的實際方位角為負向，中控箱向方位角控制機構發出反向轉動的命令，以及向速度控制機構發出加速或者減速的命令，使得所述差值θ在規定范圍內。