[發(fā)明專利]一種基于柔性與滑動結合的觸覺再現(xiàn)手型槽裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310461959.0
• 申請日: 2013-09-29
• 公開（公告）號: CN103488298A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發(fā)明（設計）人: 翟振明;羅家裕;潘一華;羅笑南;陳湘萍
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于柔性與滑動結合的觸覺再現(xiàn)手型槽裝置，其特征在于，包括：柔性傳感點，紋理滑動裝置，觸覺控制中心機以及編碼器，其中：

所述柔性傳感點包括微彈簧、柔性信號解析點，磁力裝置；

所述紋理滑動裝置包括移動振動針，紋理摩擦控制器，紋理信號解析器；

所述觸覺控制中心機系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集卡，信號分析處理器，數(shù)據(jù)流數(shù)值處理器。

2.如權利要求1所述的基于柔性與滑動結合的觸覺再現(xiàn)手型槽裝置，其特征在于，所述微彈簧片是在傳感點的中部，在無信號的時候微彈簧處于壓縮的狀態(tài)；所述信號解析點是一個在柔性傳感點的小型解析器，用于接受觸覺信號的坐標信心，和剛度信息，轉(zhuǎn)化為磁力信號控制磁力裝置拉伸彈簧；所述磁力裝置是拉伸微彈簧的重要控制部件，用于根據(jù)信號解析點的傳送的信息控制電量從而控制磁力的大小。

3.如權利要求1所述的基于柔性與滑動結合的觸覺再現(xiàn)手型槽裝置，其特征在于，所述移動振動針是一系列微小的振動針集部署在手型槽的表面，實現(xiàn)紋理摩擦力再現(xiàn)；所述紋理摩擦控制器是是控制振動幅度的控制器，接受從紋理信號解析器過來的信號摩擦幅度信號；所述紋理信號解析器是解析編碼器傳送過來的摩擦力信號，并且傳輸控制信號給紋理摩擦控制器。

4.如權利要求1所述的基于柔性與滑動結合的觸覺再現(xiàn)手型槽裝置，其特征在于，所述觸覺控制中心機系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集卡，信號分析處理器，數(shù)據(jù)流數(shù)值處理器；所述數(shù)據(jù)采集卡是收集虛擬信號的模擬觸覺信息的，包括接觸點信息，虛擬摩擦力值，物體剛度信息，坐標信息；所述信號分析處理器是歸類柔性信號和滑動信號的重要部件，同時將坐標的信息進行立體好的處理；所述數(shù)據(jù)流數(shù)值處理器是直接連接編碼器轉(zhuǎn)化編碼器的數(shù)據(jù)格式使得編碼器可以根據(jù)規(guī)范化的數(shù)值，傳輸各種信號處理編碼給紋理信號解析器和柔性信號解析點。