[發(fā)明專利]一種基于觸覺傳感器的機(jī)械手

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310461638.0
• 申請(qǐng)日: 2013-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN103495981A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟振明;蔣超;羅笑南;林謀廣;陳湘萍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于觸覺傳感器的機(jī)械手，其特征在于，包括：機(jī)械手，傳感器陣列，傳感器數(shù)據(jù)收集器與傳感器數(shù)據(jù)處理單元。

2.如權(quán)利要求1所述的基于觸覺傳感器的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手用于模擬人類手掌的形態(tài)，提供伸直，彎曲，抓取的基本功能，以實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)際物體的接觸，擠壓，抓握的動(dòng)作。

3.如權(quán)利要求2所述的基于觸覺傳感器的機(jī)械手，其特征在于，所述傳感器陣列以機(jī)械手掌的中心為原點(diǎn)，建立一個(gè)三維的笛卡爾坐標(biāo)系，從而對(duì)機(jī)械手的三維空間進(jìn)行定標(biāo)，并在機(jī)械手的表面集成觸覺傳感器，形成一個(gè)觸覺傳感器陣列，可以精確的對(duì)機(jī)械手的三維空間進(jìn)行觸覺感知。

4.如權(quán)利要求3所述的基于觸覺傳感器的機(jī)械手，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)接收器用于接收傳感器陣列接觸物體所感知的傳感器數(shù)據(jù)，其中包括，接觸覺、壓覺、滑覺信息，及其對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)點(diǎn)位置。

5.如權(quán)利要求4所述的基于觸覺傳感器的機(jī)械手，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)接收器采取每隔100ms的時(shí)間對(duì)傳感器陣列采樣一次的方式，將這些信息快速轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制數(shù)據(jù)發(fā)送給傳感器數(shù)據(jù)處理器。

6.如權(quán)利要求5所述的基于觸覺傳感器的機(jī)械手，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)處理器用于處理從數(shù)據(jù)接收器傳來的數(shù)據(jù)，將從接收器那里傳來的數(shù)據(jù)稱作幀數(shù)據(jù)。