[發(fā)明專利]一種高速機(jī)構(gòu)減小殘余振動(dòng)的S型運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310460878.9
• 申請(qǐng)日: 2013-10-08
• 公開（公告）號(hào): CN103513575B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊志軍;白有盾;陳新;高健;劉冠峰;陳新度;楊海東;王夢(mèng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B13/04
• 分類號(hào): G05B13/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種高速機(jī)構(gòu)減小殘余振動(dòng)的S型運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃方法，根據(jù)S型運(yùn)動(dòng)曲線的定義，運(yùn)動(dòng)分為以急動(dòng)度G₁進(jìn)行的加加運(yùn)動(dòng)速段T₁；以急動(dòng)度G₂進(jìn)行的減加運(yùn)動(dòng)速段T₂，勻速運(yùn)動(dòng)段T₃，以急動(dòng)度G₃進(jìn)行的減加運(yùn)動(dòng)速段T₄；以急動(dòng)度G₄進(jìn)行的減減運(yùn)動(dòng)速段T₅；為了考慮殘余振動(dòng)的影響，增加考慮殘余振動(dòng)的衰減時(shí)間T₆，其特征在于，

該高速機(jī)構(gòu)減小殘余振動(dòng)的S型運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃方法包括以下步驟：

步驟一、根據(jù)高速機(jī)構(gòu)幾何模型，建立多剛體動(dòng)力學(xué)模型；

步驟二、根據(jù)高精度截尾模態(tài)動(dòng)態(tài)子結(jié)構(gòu)，建立柔性多體動(dòng)力學(xué)模型；

步驟三、根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)T₁-T₅，G₁-G₄得到參數(shù)化S型運(yùn)動(dòng)函數(shù)；

步驟四、然后根據(jù)得到的參數(shù)化S型運(yùn)動(dòng)函數(shù)進(jìn)行定位過(guò)程仿真；

步驟五、判斷殘余振動(dòng)是否小于定位精度ε，若不小于則繼續(xù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程仿真；若小于則進(jìn)行下一步殘余振動(dòng)衰減時(shí)間的測(cè)定；

步驟六、通過(guò)殘余振動(dòng)衰減時(shí)間的測(cè)定，判斷定位時(shí)間是否為最短，若是，那么該方法每個(gè)步驟都設(shè)計(jì)合理，即完成了方法設(shè)計(jì)；若不是，那么需要返回通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整來(lái)重新修改參數(shù)化S型運(yùn)動(dòng)函數(shù)；

高速機(jī)構(gòu)減小殘余振動(dòng)的S型運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃的模型為：

$T=T_1(1+G_1/G_2+(1+G_3/G_4\left)\sqrt{G_1(1+G_1/G_2)/\left(G_3\right(1+G_3/G_4))}\right)+T_3+T_6$

Find(G₁，G₂，G₃，G₄，T₁，T₃，T₆)

Objective：Min(T)

Subject to：abs(s-s^*)+abs(v)＜ε

$\widetilde{\mathrm{\σ}}\left(t\right)\<\stackrel{\‾}{\mathrm{\σ}}$

s表示位移，v為速度。