[發明專利]一種軸承搬運機械手

無效

• 申請號: 201310459640.4
• 申請日: 2013-10-08
• 公開（公告）號: CN103522292A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 王三祥;林胡稷
• 申請（專利權）人: 鹽城市昱博自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/20
• 分類號: B25J9/20;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機械手，特別是一種軸承搬運機械手。

背景技術

改革開放以來，國民經濟快速增長，科技創新、自主創新已成為國內工業發展的主流，我國工業正逐步向集約型、節能減排、低碳的方向發展。由于機械手為物料上下線和生產物品組裝提供極理想的助力搬運和組裝工具，可完成重物抓取、搬運、翻轉、對接、微調角度等三維空間移載動作，因而廣泛用于工業生產中。機械手可部分替代人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，在作業員的輕松操作下，可完成自動機器人的許多復雜工作，而生產及使用成本卻大為降低，同時使用范圍也廣泛，靈活性和機動性更大。國內現有技術用于軸承搬運的一般是人工搬運或是橫梁式的平面機械手，人工勞動強度大，工作效率底下。而平面機械手在一定程度上又顯得不夠靈活，作業精確度與作業效率較低。科研單位與企業的技術人員在不斷地探索、研究，希望研制出一種操作方便、性能優越的機械手，雖然取得了一定的進展，但在實際運用中仍然存在著尚未克服的技術難題。

發明內容

本發明的目的在于克服以上不足，提供一種軸承搬運機械手，用于控制軸承的升降、伸縮、旋轉等運動方式，改善了工人的勞動條件。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：含有底座、立柱、主升降氣缸、主旋轉座、主旋轉軸、鎖緊機構I、大側板、擺動主臂、擺動副臂、連接板、橫臂旋轉座、鎖緊機構II、旋轉臂、垂臂旋轉座、副旋轉軸、下垂臂、夾具、導桿、操作把手、翻轉氣缸，立柱通過底座固定在地面上，立柱頂端設有主旋轉座，可旋轉360°，主旋轉座通過主旋轉軸與大側板相連接，大側板內設有氣壓控制閥，氣壓控制閥與主升降氣缸相連接，大側板左側下端設有主升降氣缸，大側板上設有內側板，主旋轉座和大側板之間設有鎖緊機構I，擺動主臂和擺動副臂一端分別與大側板相連接，另一端分別與連接板相連接，擺動主臂位于擺動副臂下側并與擺動副臂相平行，橫臂旋轉座通過旋轉臂主軸與旋轉臂相連接，旋轉臂可旋轉300°，旋轉臂和橫臂旋轉座之間設有鎖緊機構II，旋轉臂末端設有垂臂旋轉座，可旋轉360°，垂臂旋轉座與副旋轉軸相連接，副旋轉軸與下垂臂相連接，下垂臂上設有翻轉氣缸，可翻轉90°，用于抓夾工件的夾具與翻轉氣缸和下垂臂末端通過導桿連接，下垂臂內側設有操作把手，操作把手上設有電腦控制盒。

本發明解決其技術問題所采用的技術原理是：該機械手采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結合設計而成，通過檢測機械手末端夾具和伸縮氣缸內氣體壓力，能自動識別機械手臂上有無載荷，并經氣動邏輯控制回路自動調整伸縮氣缸內的氣壓，達到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產品對接時的碰撞。在機械手臂的工作范圍內，作業員可將其移動到三維空間內任意位置，人員本身可輕松操作。同時，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護等連鎖保護功能。操作把手上設有小型電腦控制盒，電腦控制盒控制翻轉氣缸，實現夾具在90°范圍內的翻轉。該機械手使作業員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成軸承的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。立柱頂端設有主旋轉座，可實現機械手的主旋轉運動，并對周圍360°范圍內的工件進行操作。

本發明的有益效果是：該機械手按照人體工程學設計，隨作業員的牽引力在上下前后左右三維空間自動幀測運行，減輕工人勞動負荷，操作方便靈活，提高工作效率。保證工件對接時隨機移動精確定位，避免了工件裝配時由于碰撞所產生的損傷。工件處于零重力懸浮狀態，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成軸承的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。

附圖說明

下面是結合附圖和實施例對本發明作進一步描述：

圖中是一種軸承搬運機械手結構示意圖。

在圖中，1底座、2立柱、3主升降氣缸、4主旋轉座、5主旋轉軸、6鎖緊機構I、7大側板、8擺動主臂、9擺動副臂、10連接板、11橫臂旋轉座、12鎖緊機構II、13旋轉臂、14垂臂旋轉座、15副旋轉軸、16下垂臂、17夾具、18導桿、19操作把手、20翻轉氣缸。

具體實施方式