[發(fā)明專利]救護用載人機器人機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310457327.7
• 申請日: 2013-09-30
• 公開（公告）號: CN103462750A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃金鳳;李占賢;王志軍;鞏喜然;張翰明;于江濤;李振坤
• 申請（專利權(quán)）人: 河北聯(lián)合大學(xué)
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G7/16
• 代理公司: 唐山永和專利商標(biāo)事務(wù)所 13103
• 代理人: 王永紅

1.一種救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述機構(gòu)包括椅座機構(gòu)、腿動力機構(gòu)、前腿機構(gòu)、后腿機構(gòu)和行走機構(gòu)，?

a.所述椅座機構(gòu)包括椅面、靠背板、擋腿板、齒形帶輪和齒形帶；

b.所述的腿動力機構(gòu)布置在椅座機構(gòu)的下方，腿動力機構(gòu)包括前腿擺動電機、前腿擺動蝸桿、前腿擺動蝸輪、前腿擺動軸、后腿移動電機、移動螺桿、導(dǎo)軌、滑塊、后腿擺動電機、后腿擺動蝸桿、后腿擺動蝸輪、后腿擺動軸；

c.所述前腿機構(gòu)包括前支腿、前叉、前支架和前車輪；

d.所述后腿機構(gòu)包括后支腿、后叉、后支架和后車輪；

?e.所述行走機構(gòu)包括行走電機、行走齒形帶輪、行走齒形帶、傳動軸；

椅座機構(gòu)、腿動力機構(gòu)、前腿機構(gòu)、后腿機構(gòu)和行走機構(gòu)依照它們的位置、功能和需要相互連接構(gòu)成載人機器人機構(gòu)整體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述椅座機構(gòu)的擋腿板一端設(shè)有腳踏板，另一端與椅面前端間用轉(zhuǎn)軸連接；所述的齒形帶輪前后設(shè)置為兩個，兩個齒形帶輪間用齒形帶連接，其中前齒形帶輪與轉(zhuǎn)軸一端同軸固接，同時與擋腿板固接；靠背板一端兩側(cè)各設(shè)有一個扶手，靠背板的另一端與椅面后端間用轉(zhuǎn)軸連接，后齒形帶輪與轉(zhuǎn)軸一端同軸固接，同時與靠背板固接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述腿動力機構(gòu)的前腿擺動電機固定在椅面上，前腿擺動蝸桿通過轉(zhuǎn)動副連接在椅面上，前腿擺動電機軸與前腿擺動蝸桿同軸固接，前腿擺動蝸輪與前腿擺動軸同軸固接，且與前腿擺動蝸桿相互嚙合，前腿擺動軸與前腿上端固接，通過轉(zhuǎn)動副與椅面連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述腿動力機構(gòu)的后腿移動電機固定在椅面上，移動螺桿通過轉(zhuǎn)動副連接在椅面上，后腿移動電機軸與移動螺桿同軸固接，導(dǎo)軌與移動螺桿軸線平行固定在椅面上，滑塊與導(dǎo)軌間以移動副配合，滑塊內(nèi)部固接有螺母與移動螺桿間以螺旋副配合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述腿動力機構(gòu)的后腿擺動電機固定在滑塊上，后腿擺動蝸桿通過轉(zhuǎn)動副連接在滑塊上，電機軸與后腿擺動蝸桿同軸固接，后腿擺動蝸輪與后腿擺動軸同軸固接，且與后腿擺動蝸桿相互嚙合，后腿擺動軸與后腿上端固接，通過轉(zhuǎn)動副與滑塊連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述前腿機構(gòu)的前支腿一端與前腿擺動軸固接，另一端與前叉閉口端通過轉(zhuǎn)動副連接，前叉開口端與前支架中心通過轉(zhuǎn)動副連接，以前支架中心軸為圓心的圓周上均勻分布3—5個前車輪，前車輪與前支架間以轉(zhuǎn)動副連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述前叉為U型結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述后腿機構(gòu)的后支腿一端與后腿擺動軸固接，后支腿另一端與后叉閉口端固接，后叉開口端與后支架中心軸通過轉(zhuǎn)動副連接，以后支架中心軸為圓心的圓周上均勻分布3—5個后車輪，后車輪與后支架間以轉(zhuǎn)動副連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述的后叉為U型結(jié)構(gòu)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救護用載人機器人機構(gòu)，其特征在于，所述行走機構(gòu)的行走電機與后支腿固接，行走電機軸端與行走齒形帶輪同軸固接，傳動軸與后支架中心軸同軸固接且同軸固接一個行走齒形帶輪，該行走齒形帶輪與行走電機軸端的行走齒形帶輪分布在一個平面內(nèi)，且通過行走齒形帶連接。

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