[發明專利]一種六自由度仿人機器人手臂

有效

• 申請號: 201310455640.7
• 申請日: 2013-09-29
• 公開（公告）號: CN103465272A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 李瑞峰;趙立軍;梁培棟;馬國慶;張騰飛;仝勛偉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種六自由度仿人機器人手臂，其特征在于：它包括手爪（1）、腕關節（2）、小臂（3）、肘擺關節（18）、肘關節（77）、大臂（5）和肩關節（6），肩關節（6）、大臂（5）、肘關節（77）、小臂（3）、腕關節（2）和手爪（1）由上至下依次設置，

所述肩關節（6）包括擺臂伺服電機（22）、轉臂伺服電機（23）、轉動傳送帶（201）、擺臂傳送帶（202）、肩擺轉支架（27）、蝸輪（25）、蝸桿（24）和肩關節支架（28），肩擺轉支架（27）和肩關節支架（28）由左至右依次固定設置，轉動傳送帶（201）和擺臂傳送帶（202）設置在肩抬起和轉動支架（27）的左側，蝸輪（25）和蝸桿（24）設置在肩關節支架（28）上，且蝸輪（25）和蝸桿（24）相互嚙合，擺臂臂伺服電機（22）通過傳送帶（202）與蝸桿（24）連接，通過擺臂伺服電機（22）的轉動實現機器人手臂的擺動動作；轉動伺服電機（23）通過傳送帶（201）與轉動支架（27）連接，通過轉臂伺服電機（23）的轉動實現機器人手臂的轉動動作，

所述肘關節（77）包括肘轉關節（7）和肘擺關節（18），肘轉關節（7）和肘擺關節（18）上下設置，肘轉關節（7）包括大臂殼體（31）、驅動電機（21）和減速器（20），上臂殼體（31）設置在肩關節（6）和肘擺關節驅動電機（4）之間，驅動電機（21）和減速器（20）由上至下依次設置在大臂殼體（31）內，

肘擺關節（18）包括肘擺關節驅動電機（17）、肘關節傳送帶（203）、肘擺關節減速器（18-1）和肘關節殼體（30），肘關節殼體（30）設置在大臂（5）和小臂（3）之間，肘關節傳送帶（203）設置在肘關節殼體（30）的側壁上，肘擺關節驅動電機（17）設置在肘關節殼體（30）內并與肘關節傳送帶（203）連接，肘擺關節減速器（18-1）設置在肘關節殼體（30）內，

所述腕關節（2）包括手爪連接支架（29）、腕關節擺動電機（10）和腕關節轉動電機（9），手爪連接支架（29）設置在小臂（3）和手爪（1）之間，腕關節擺動電機（10）設置在手爪連接支架（29）的一側，腕關節轉動電機（9）設置在手爪連接支架（29）的上端。

2.根據權利要求1所述的一種六自由度仿人機器人手臂，其特征在于：所述肘關節（4）的肘關節伺服電機（17）水平設置在肘關節殼體（30）內并與肘關節傳送帶（203）連接。

3.根據權利要求2所述的一種六自由度仿人機器人手臂，其特征在于：所述腕關節擺動電機（10）和腕關節轉動電機（9）均為盤式電機。

4.根據權利要求3所述的一種六自由度仿人機器人手臂，其特征在于：所述肘關節減速器（18）為肘關節諧波減速器。

5.根據權利要求4所述的一種六自由度仿人機器人手臂，其特征在于：所述肘關節伺服電機（17）與肘關節減速器（18）上下并列設置。

6.根據權利要求5所述的一種六自由度仿人機器人手臂，其特征在于：所述減速器（20）為諧波減速器。

7.根據權利要求1或6所述的一種六自由度仿人機器人手臂，其特征在于：肩擺關節為渦輪結構，實現擺臂無動力時自鎖。