[發明專利]一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法

有效

• 申請號: 201310454758.8
• 申請日: 2013-09-30
• 公開（公告）號: CN103495978A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 敬小軍;王遠榮;劉雁斌
• 申請（專利權）人: 成都四威高科技產業園有限公司
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B23K9/032
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑;詹永斌

1.一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法，其特征在于，包含下列步驟:

S1：將待焊接件的復雜焊縫分割成直線焊縫和/或圓弧焊縫；?

S2：焊接空間點陣設置；

所述焊接空間點陣的點包括：起始點、各個焊縫對應的焊槍姿態點、各個焊縫的初始起弧點及初始收弧點；

S3:根據焊接空間點陣確定焊槍路徑并儲存到弧焊機器人；

具體為：以各個焊縫為單元編制弧焊機器人的焊接路徑控制程序，所述各個焊縫的焊接路徑為：起始點→焊槍姿態點→初始起弧點→焊縫路徑→初始收弧點→焊槍姿態點→起始點；

S4：配備弧焊系統的弧焊機器人根據存儲的焊接路徑依次對每個焊縫施焊。

2.如權利要求1所述的一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法，其特征在于，所述起始點位于待焊接件幾何中心正上方。

3.如權利要求1所述的一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法，其特征在于，所述各個焊縫的焊槍姿態點位于起始點的四周。

4.如權利要求1所述的一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法，其特征在于，所述各個焊縫的初始起弧點和初始收弧點分別位于焊縫路徑兩端。

5.如權利要求1~4中任一項所述的一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法，其特征在于，所述焊接空間點陣的點設置順序為：起始點→各個焊縫的焊槍姿態點→各個焊縫的初始起弧點、初始收弧點。

6.如權利要求1~4、5中任一項所述的一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法，其特征在于，步驟S2中，所述焊接空間點陣的點還包括各個焊縫的精確起弧點、精確收弧點，

所述精確位置起弧點、精確位置收弧點是根據步驟S2的工件裝配誤差在初始位置起弧點、初始收弧點基礎上進行調整而成，步驟S4中所述各個焊縫的焊接路徑為：起始點→焊槍姿態點→初始起弧點→精確起弧點→焊縫路徑→精確收弧點→初始收弧點→焊槍姿態點→起始點。

7.如權利要求6中所述的一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法，其特征在于，所述焊接空間點陣的點設置順序為：起始點→各個焊縫的焊槍姿態點→各個焊縫的初始起弧點、初始收弧點→各個焊縫的精確起弧點、精確收弧點。

8.如權利要求1~4、7中任一項所述的一種弧焊機器人空間復雜焊縫焊接路徑的士教方法，其特征在于，所述焊槍姿態點的設置使焊槍姿態與待焊焊縫所在平面垂直。??