[發明專利]機器人手臂

無效

• 申請號: 201310452332.9
• 申請日: 2013-09-28
• 公開（公告）號: CN104511909A
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 李學威;陳雷;徐方;鄭春暉;何以剛;馬壯
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種機器人手臂，其特征在于，包括一手部機構，一小臂連接所述手部機構，一大臂的一端通過一肘部連接于所述小臂，所述大臂的另一端連接一肩部，所述肘部或/和所述肩部的關節通過帶傳動實現所述小臂與所述大臂、所述大臂與所述肩部之間的相對轉動。

2.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于：所述肘部包括一肘部擺動軸固定連接于所述小臂，所述肘部擺動軸的一端連接一肘部大帶輪，所述肘部大帶輪通過一肘部同步帶連接一肘部小帶輪，從而實現帶傳動。

3.根據權利要求2所述的機器人手臂，其特征在于：還包括一同步帶張緊裝置，所述同步帶張緊裝置包括一肘部帶輪張緊塊和一肘部帶輪張緊片，通過旋轉張緊螺釘，實現所述肘部同步帶的張緊。

4.根據權利要求2所述的機器人手臂，其特征在于：所述肘部小帶輪與一肘部擺動直流電機連接，所述肘部擺動直流電機提供動力，通過帶傳動轉化為所述小臂的擺動。

5.根據權利要求2所述的機器人手臂，其特征在于：所述肘部擺動軸的另一端連接一第一肘部直齒輪以及一第二肘部直齒輪，所述第二肘部直齒輪與所述第一肘部直齒輪嚙合傳動。

6.根據權利要求5所述的機器人手臂，其特征在于：所述第一肘部直齒輪或所述第二肘部直齒輪的一側設有一第一肘部電位計，記錄所述小臂的擺動角度。

7.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于：所述肘部還包括一肘部旋轉支架固定于所述大臂，一肘部旋轉軸與所述肘部旋轉支架通過至少一深溝球軸承實現相對旋轉。

8.根據權利要求7所述的機器人手臂，其特征在于：所述肘部旋轉軸上設有一尼龍齒輪及至少一肘部電機齒輪與所述尼龍齒輪嚙合傳動，所述肘部直齒輪通過所述肘部旋轉支架連接一肘部旋轉直流電機以及一第二肘部電位計，所述肘部旋轉直流電機提供動力，通過齒輪傳動將動力傳遞給所述肘部旋轉軸，從而實現所述小臂與所述大臂的相對旋轉。

9.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于：所述肩部設有一大臂外展轉軸與所述大臂固定，所述大臂外展轉軸與一肩部大帶輪連接，所述肩部大帶輪通過一肩部同步帶與一肩部小帶輪相連，通過帶傳動實現所述肩部與所述大臂的相對擺動。

10.根據權利要求8所述的機器人手臂，其特征在于：所述肩部小帶輪與一大臂外展直流電機相連，一肩部帶輪張緊片與所述大臂外展直流電機相連，并且通過張緊螺釘實現所述肩部同步帶的張緊，從而實現同步張緊。

11.根據權利要求8所述的機器人手臂，其特征在于：所述大臂外展轉軸一側設有一第一肩部直齒輪和一第二肩部直相互齒輪嚙合傳動。

12.根據權利要求11所述的機器人手臂，其特征在于：所述第一肩部直齒輪或所述第二肩部直齒輪設有一第一肩部電位計。

13.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于：所述肩部設有一肩部旋轉支架，一肩部旋轉直流電機連接于所述肩部旋轉支架，所述肩部旋轉支架通過一肩部旋轉箱體連接至一連接法蘭上，所述連接法蘭連接于一機器人本體上。

14.根據權利要求13所述的機器人手臂，其特征在于：所述肩部旋轉箱體內設有一深溝球軸承，其外圈與所述肩部旋轉箱體配合，其內圈與一肩部空心軸配合。

15.根據權利要求14所述的機器人手臂，其特征在于：所述肩部空心軸內可放置內部電線，實現內部走線。

16.根據權利要求13所述的機器人手臂，其特征在于：所述連接法蘭可拆卸的裝設于所述機器人本體上。

17.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于：所述機器人手臂具有四自由度。