[發(fā)明專利]一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310451988.9
• 申請(qǐng)日: 2013-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104511905A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曲道奎;徐方;李邦宇;鄒風(fēng)山;李學(xué)威;王富剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法，包括一投影儀、第一拍攝裝置、第二拍攝裝置及一工業(yè)機(jī)器人，所述第一拍攝裝置、第二拍攝裝置及所述投影儀均安裝在機(jī)器人的手臂上，其特征在于：

當(dāng)目標(biāo)物體開(kāi)始運(yùn)動(dòng)后，啟動(dòng)所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置；

判斷目標(biāo)物體是否進(jìn)入投影區(qū)域，如果是，則啟動(dòng)所述投影儀；

所述投影儀在目標(biāo)物體上投射出帶有彩色條紋編碼的結(jié)構(gòu)光；

獲取帶有結(jié)構(gòu)光柵的目標(biāo)物體圖片；

將獲得的帶有結(jié)構(gòu)光柵的目標(biāo)物體圖片進(jìn)行處理，提取圖像中的彩色條紋編碼；

將所述編碼進(jìn)行解碼，并通過(guò)映射矩陣計(jì)算出目標(biāo)物體的三維信息；

機(jī)器人手臂根據(jù)三維信息對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行抓取。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法，其特征在于，所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置為兩臺(tái)彩色的工業(yè)攝像機(jī)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法，其特征在于，在目標(biāo)位置開(kāi)始運(yùn)動(dòng)之前，要對(duì)所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置本身的參數(shù)做出標(biāo)定。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法，其特征在于，所述投影儀放置在兩個(gè)拍攝裝置之間。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法，其特征在于：

所述判斷目標(biāo)物體是否進(jìn)入投影區(qū)域的方法為：判斷從所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置獲取的圖像中，目標(biāo)物體所占圖像像素的比例；如果目標(biāo)物體占圖像像素的比例小于10%，則判定目標(biāo)物體沒(méi)有進(jìn)入投影區(qū)域；如果目標(biāo)物體占圖像像素的比例大于10%，則判斷目標(biāo)物體進(jìn)入投影區(qū)域。

6.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法，其特征在于：?jiǎn)?dòng)投影儀后，減小所述機(jī)器人手臂電機(jī)的控制增益。

7.如權(quán)利要求5所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制方法，其特征在于：所述結(jié)構(gòu)光由紅色、綠色、藍(lán)色、青色、品紅色及黃色組成；其顏色編碼分別為紅色1、綠色2、藍(lán)色3、青色4、品紅色5及黃色6。