[發明專利]一種基于粒子群優化的機器人標定方法在審
| 申請號： | 201310451916.4 | 申請日： | 2013-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN104517297A | 公開（公告）日： | 2015-04-15 |
| 發明（設計）人： | 徐方;曲道奎;李邦宇;鄒風山;馮亞磊;張濤 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/20 | 分類號： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 粒子 優化 機器人 標定 方法 | ||
1.一種基于粒子群優化的機器人標定方法，其特征在于：包括如下步驟：
建立適應度函數；
利用粒子群算法優化外參數；
利用適應度函數和外參數對給定的粒子群進行優化。
2.如權利要求1所述的一種基于粒子群優化的機器人標定方法，其特征在于：所述適應度函數為：
H為適應度函數，dpx、dpy和dpz是末端在參考坐標系下的一階位置誤差，δx、δy和δz為一階微分旋轉矢量。
3.如權利要求1所述的一種基于粒子群優化的機器人標定方法，其特征在于：所述利用適應度函數和外參數對給定的粒子群進行優化包括以下步驟：
初始化給定的粒子群；
確定每個粒子的初始最優適應值，初始個體最優位置以及初始群體最優位置
迭代次數k每增加1，對每個粒子的位置速度進行更新，并根據更新的和重新計算每個粒子的適應值；
將更新過的每個粒子的適應值與其初始最優適應值進行比較，若更優，則更新個體最優位置否則保留原值；
將更新后的每個粒子的個體最優位置與初始群體最優位置進行比較，若更優，則更新否則保留原值；
判斷是否達到最大迭代次數或群體最優位置變化小于設定值；
若達到最大迭代次數或群體最優位置變化小于設定值，則終止迭代，獲得個體最優位置及群體最優位置
4.如權利要求3所述的一種基于粒子群優化的機器人標定方法，其特征在于：所述初始化給定的粒子群，具體為：設定粒子群的種群數m、最大權重因子ωmax、最小權重因子ωmin和最大迭代次數kmax，將迭代次數k設為0，解空間維數D設為6。
5.如權利要求3所述的一種基于粒子群優化的機器人標定方法，其特征在于：所述確定每個粒子的初始最優適應值，初始個體最優位置以及初始群體最優位置的方法具體為：
隨機給出m個初始粒子確定每個粒子的初始最優適應值，并將每個粒子的初始個體最優位置設置為當前位置根據所述適應度函數計算出每個粒子的適應度，取適應值最優的粒子所對應的個體最優位置為初始的群體最優位置
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于沈陽新松機器人自動化股份有限公司;，未經沈陽新松機器人自動化股份有限公司;許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201310451916.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
