[發明專利]全自動骨科牽引機器人

有效

• 申請號: 201310451710.1
• 申請日: 2013-09-28
• 公開（公告）號: CN104274266A
• 公開（公告）日: 2015-01-14
• 發明（設計）人: 曲道奎;徐方;何書龍;楊奇峰;欒顯曄;李學威
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: A61F5/042
• 分類號: A61F5/042
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發明涉及一種骨科輔助牽引裝置，尤其涉及一種全自動骨科牽引機器人。

背景技術

現在醫院對前臂骨折進行正骨主要還是靠醫生進行操作，一個醫生對前臂進行牽引，另一位醫生進行正骨，由于正骨時間比較長，因此牽引的醫生會非常累，這樣就推動了骨科牽引設備的產生。

現有技術中，通常的骨科輔助牽引裝置有的利用轉輪帶動絲桿轉動以實現對患者手臂的牽引；有的利用機械式氣泵，通過手捏所述機械式氣泵調節可伸縮式氣缸的伸縮，以實現對患者手臂的牽引。上述骨科輔助牽引裝置的缺點是對患者手臂牽引所使用的力度不夠精準，并且醫生在進行正骨、接骨、打石膏等操作的同時還需要騰出手來調整牽引的力度，影響了醫生的治療。

目前市場上最新一款骨科輔助裝置雖然解決了上述問題，但是其加力組件為氣動裝置，只能控制輸出力的大小，非常剛性；并且其調整裝置需要手動控制，不夠智能，無法與醫生的正骨操作進行相應的配合。此外，醫生在正骨的過程中有時需要牽引傷者的手臂旋轉一定角度，現有的骨科輔助裝置也無法實現這一功能。

發明內容

本發明旨在解決上述現有技術中存在的問題，提出一種骨科輔助牽引裝置，該裝置為一種可與醫生正骨操作進行相應的配合并可實現醫生在正骨的過程中要求牽引手有一定角度的旋轉功能的全自動骨科牽引機器人。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種全自動骨科牽引機器人，包括支架、基板、位移調節裝置、旋轉組件、手夾持器和大臂受力傳感組件；所述基板固定于支架上，基板上設有滑軌，旋轉組件通過滑塊安裝于所述滑軌上，并在位移調節裝置的驅動下沿滑軌滑動；所述手夾持器固定于旋轉組件上，在旋轉組件的驅動下沿水平面轉動；所述基板上設有一立柱，所述大臂受力傳感組件包括傳感器固定板、胳膊固定板和力傳感器，所述傳感器固定板固定于立柱上，胳膊固定板的下端與傳感器固定板的下端鉸接，胳膊固定板的上端通過力傳感器與傳感器固定板的上端連接。

優選的，所述位移調節裝置包括粗調組件和加力組件；所述粗調組件和加力組件均為絲桿傳動結構，粗調組件固定于基板上，加力組件固定于粗調組件的活動端，旋轉組件固定于加力組件的活動端。

優選的，所述粗調組件包括粗調電機、粗調絲桿、絲桿支撐件和電機連接板；所述粗調電機固定于基板上，粗調電機的輸出端通過一聯軸器與粗調絲桿的輸入端連接，所述粗調絲桿的兩端分別通過一安裝座固定安裝于基板上，所述絲桿支撐件安裝于粗調絲桿上，并通過一絲母與粗調絲桿嚙合；所述電機連接板固定于絲桿支撐件上，并通過滑塊滑動安裝于基板的滑軌上。

優選的，所述加力組件包括加力電機、加力絲桿和牽引支撐板；所述加力電機固定于粗調組件的電機連接板上，加力電機的輸出端通過一聯軸器與加力絲桿的輸入端連接，所述加力絲桿的輸入端通過一絲桿座固定安裝于電機連接板上，所述牽引支撐板安裝于加力絲桿上，并通過一絲母與加力絲桿嚙合；所述牽引支撐板還通過滑塊滑動安裝于基板的滑軌上，還通過一過渡架與旋轉組件固定連接。

優選的，所述旋轉組件包括旋轉電機、蝸桿、渦輪和旋轉托盤；所述旋轉電機通過帶輪和同步帶，使蝸桿沿水平軸線轉動，蝸桿與渦輪相互嚙合，使渦輪沿豎直軸線轉動；所述渦輪固定于旋轉托盤上；所述手夾持器固定于旋轉托盤上。

優選的，所述旋轉組件上設置有至少一個限位傳感器，用于感應并限制旋轉托盤的旋轉角度范圍。

優選的，所述胳膊固定板上設有掛鉤和綁帶，用于固定傷者的手臂。

與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：

使用本發明提供的全自動骨科牽引機器人，實現了一個大夫就能夠獨立完成正骨工作的效果，不僅解決了醫生正骨過程中必須有兩個大夫相互配合工作的難題，并且實現了柔性控制，能夠密切地與大夫進行配合，大大提高了正骨過程的安全性。同時，本發明實現了所有操作的自動化，降低了大夫操作的難度，提高了大夫正骨的效率。

綜上所述，本發明提供的全自動骨科牽引機器人具有自動化、安全、易操作和高效率的優點。

附圖說明

圖1是本發明實施例的主視結構圖。

圖2是本發明實施例的仰視結構圖。

圖3是本發明實施例的俯視結構圖。

圖4是圖3中的A-A剖視局部放大圖。

附圖標記：

支架1???????????基板2???????????旋轉組件3

手夾持器4???????過渡架5?????????牽引支撐板6

加力絲桿7???????第二聯軸器9?????立柱11