[發明專利]一種激光捷聯慣導系統棱鏡棱線方位安裝誤差標定方法

有效

• 申請號: 201310446728.2
• 申請日: 2013-09-27
• 公開（公告）號: CN103471619A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 劉曉慶;黃錫成;李良君;蔡鐵鑫;李仔冰
• 申請（專利權）人: 湖南航天機電設備與特種材料研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 郭立中;喬清杰

技術領域

本發明涉及捷聯慣性導航系統,特別是一種激光捷聯慣導系統棱鏡棱線方位安裝誤差標定方法。?

背景技術

目前采用轉臺標定方法標定捷聯慣組棱鏡安裝誤差，該方法雖然原理簡單，精度較高，但是必須在較高精度轉臺上進行標定，標定成本增大。

對于采用加速度計坐標系作為慣導本體坐標系的激光捷聯慣導系統，傳統棱鏡標定方法不能直接標定棱鏡棱線與加速度計坐標系的方位安裝誤差，需經過六面體坐標系和加速度計坐標系下的加速度計安裝誤差綜合計算。操作十分復雜，且結果易受測試設備和操作過程影響。?

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，針對現有技術不足，提供一種操作簡單、實現方便的激光捷聯慣導系統棱鏡棱線方位安裝誤差標定方法，在保證標定精度的同時，方便快捷地直接標定采用加速度計坐標系作為慣導本體坐標系的激光捷聯慣導系統的棱鏡棱線方位安裝誤差。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種激光捷聯慣導系統棱鏡棱線方位安裝誤差標定方法，該方法為：

1）將大理石平板或轉臺水平度調節至1″以內，將激光捷聯慣導系統放置在所述大理石平板或轉臺上；

2）將激光捷聯慣導系統通電，架設好自準值經緯儀，使自準值經緯儀高度與所述激光捷聯慣導系統棱鏡高度一致，并使自準值所述經緯儀瞄準所述激光捷聯慣導系統棱鏡；

3）自準值經緯儀讀取所述激光捷聯慣導系統棱鏡俯仰角三次以上，記錄自準直經緯儀每次讀取的激光捷聯慣導系統棱鏡俯仰角，并取平均值，得到校準的激光捷聯慣導系統棱鏡俯仰角β；

4）所述激光捷聯慣導系統的測試設備采集所述激光捷聯慣導系統靜態輸出60～150秒，計算激光捷聯慣導系統X向加速度計調平角θx：

θx=△Ax/g*180/???????????????????????????????????????????????*3600，

其中：△Ax為激光捷聯慣導系統X向加速度計增量輸出1秒均值；

g為標定點重力加速度；

5）計算激光捷聯慣導系統棱鏡棱線方位安裝誤差α：

α?=?β?–?θx。

與現有技術相比，本發明所具有的有益效果為：本發明的方法在保證標定精度的同時，簡單易行，操作方便，解決了傳統方法標定采用加速度計坐標系作為慣導本體坐標系的激光捷聯慣導系統時操作復雜的問題，降低了標定成本；本發明的方法能直接標定采用加速度計坐標系作為慣導本體坐標系的激光捷聯慣導系統的棱鏡棱線方位安裝誤差，使棱鏡方位安裝誤差標定操作更加快捷。

附圖說明

圖1為本發明一實施例棱鏡擺放示意圖。

具體實施方式

本發明的方法如下：

1）將大理石平板或轉臺水平度調節至1″以內，激光捷聯慣導系統整機安裝在六面體方箱上（激光捷聯慣導系統自身有定位面、能放穩也可以），擦拭方箱（或激光捷聯慣導系統）定位面；可以按照圖1為棱鏡擺放示意圖擺放激光捷聯慣導系統；

2）將激光捷聯慣導系統通電，架設好自準值經緯儀，使自準值經緯儀高度與激光捷聯慣導系統棱鏡高度一致，并使自準值所述經緯儀瞄準激光捷聯慣導系統棱鏡；

3）自準值經緯儀讀取所述激光捷聯慣導系統棱鏡俯仰角三次，記錄自準直經緯儀每次讀取的激光捷聯慣導系統棱鏡俯仰角，并取平均值，得到校準的激光捷聯慣導系統棱鏡俯仰角β；

4）激光捷聯慣導系統的測試設備靜態測試所述激光捷聯慣導系統其中一路加速度計的輸出100秒，計算激光捷聯慣導系統X向加速度計調平角θx；

5）計算激光捷聯慣導系統棱鏡棱線方位安裝誤差α：

α?=?β?–?θx。

為了驗證該方法的實際使用效果，利用我所某型號兩套激光捷聯慣導產品進行了棱鏡方位安裝誤差標定實驗，利用該方法對棱鏡棱線與加速度計坐標系的方位安裝誤差進行六次標定；利用傳統棱鏡標定方法標定棱鏡棱線與六面體坐標系的方位安裝誤差，再經過六面體坐標系和加速度計坐標系下加速度計安裝誤差綜合解算得到棱線與加速度計坐標系方位安裝誤差，共進行六次。對比結果如表1所示。

表1本發明棱鏡標定方法與傳統棱鏡標定方法對比結果

從表1中可以看出，本發明標定方法具有與傳統標定方法相當的精度,且本發明方法極差稍小于傳統方法。?