[發明專利]一種錐齒輪差動仿人眼部運動機構

有效

• 申請號: 201310443350.0
• 申請日: 2013-09-26
• 公開（公告）號: CN103495987A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 柯顯信;盧孔筆;尚宇峰
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種錐齒輪差動仿人眼部運動機構，包括左右兩個眼球運動機構（1）和一個眼瞼運動機構（2）；其特征在于：所述眼球運動機構（1）左右兩個一致，沒有差別，分別包括兩個驅動電機（3、4）、兩個驅動軸（5、6）、兩個驅動錐齒輪（7、8）、兩個中心錐齒輪（9、10）、一個帶有軸端的行星錐齒輪（11）、一個用于支承行星錐齒輪的系桿（12）、一個眼球（13）、一個中心支撐架（14）及若干螺釘（15）；所述電機（3、4）通過螺釘（15）固定在底板（16）支架端上，中心支撐架（14）通過螺釘（15）固定在底板（16）上，兩個驅動軸（5、6）分別固定在兩個電機（3、4）的輸出軸上，兩個驅動錐齒輪（7、8）分別固定在兩個驅動軸（5、6）上，并且分別與兩個中心錐齒輪（9、10）嚙合；所述兩個中心錐齒輪（9、10）分別固定在中心支撐架（14）軸端的兩側，并可繞中心支撐架（14）軸端轉動；行星錐齒輪（11）同時與兩個中心錐齒輪（9、10）嚙合，行星錐齒輪（11）的軸端穿過系桿（12）的中心孔并且與眼球（13）上的孔通過過盈配合實現剛性連接，且系桿（12）可繞中心支撐架（14）軸端轉動，即系桿（12）在此起支承行星錐齒輪（11）的作用；兩個驅動電機（3、4）輸出不同角速度的轉動量，帶動兩個轉動軸（5、6），再由兩個轉動軸（5、6）分別帶動兩個驅動錐齒輪（7、8），再由兩個驅動錐齒輪（7、8）分別于中心錐齒輪（9、10）嚙合并帶動其轉動，兩個中心錐齒輪（9、10）與行星錐齒輪（11）及系桿（12）構成差動輪系，兩個中心錐齒輪（9、10）獲得獨立的運動，并輸出不同的轉速，通過中心錐齒輪（9、10）的運動合成可以得到眼球左右方向和上下方向的合成轉動；所述眼瞼運動機構（2），包括一個驅動電機（17）、一個電機架（18）、兩個同步帶輪（19、20）、一條同步帶（21）、一個轉動軸（22）、一個轉動軸支架（23）、兩個眼瞼（24、25）及若干螺釘（15），所述驅動電機（17）通過螺釘（15）固定在電機架（18）上，電機架（18）通過螺釘（15）固定在底板（16）上，一同步帶輪（19）固定在電機（17）輸出軸上，另一同步帶輪（20）固定在轉動軸（22）上，轉動軸支架（23）通過螺釘（15）固定在底板（16）上，轉動軸（22）可繞轉動軸支架（23）轉動，兩個眼瞼（24、25）分別固定在轉動軸（22）的兩端；兩個眼瞼（24）、（25）和轉動軸（22）以及同步帶輪（20）實現剛性連接，電機（17）與同步帶輪（21）實現剛性連接，所以可以通過同步帶（21），用電機（17）的轉動帶動眼瞼（24、25）的轉動。