[發(fā)明專利]一種慣性測(cè)量單元的冗余配置結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310442082.0
• 申請(qǐng)日: 2013-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN103453904A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何昆鵬;夏建;邵玉萍;張曉宇;張慶;許德新;張興智;胡文彬;韓繼韜;劉輝煜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種慣性測(cè)量單元的冗余配置結(jié)構(gòu)，其特征在于：采用三個(gè)慣性測(cè)量單元即IMU模塊斜交冗余配置結(jié)構(gòu)，其中IMU1安裝在正四面體的第一側(cè)面（1）上，第一側(cè)面（1）即為面BCD，IMU1的底面中心與第一側(cè)面（1）中心重合安裝，IMU1的X1軸平行于BD邊，Y1軸垂直于BD邊，使IMU1的X1、Y1、Z1軸分別與載體坐標(biāo)系的X、Y、Z軸重合，IMU2、IMU3分別鑲嵌在第二側(cè)面（2）、第三側(cè)面（3）上，第二側(cè)面（2）即為面ABC，第三側(cè)面（3）即為面ABD，IMU2、IMU3的底面中心分別與第二側(cè)面（2）、第三側(cè)面（3）的中心重合；使IMU1的Z1軸垂直于第一側(cè)面（1）朝外放置，IMU2的Z2軸、IMU3的Z3軸分別垂直于第二側(cè)面（2）、第三側(cè)面（3）朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3軸均垂直于底邊指向四面體的頂點(diǎn)，使X1、X2、X3軸平行于底邊，構(gòu)成三個(gè)IMU模塊斜交冗余配置結(jié)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的慣性測(cè)量單元的冗余配置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的慣性測(cè)量單元為微型慣性測(cè)量組合，其中集成了三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)和三軸磁力計(jì)，并已完成前期的標(biāo)定及誤差補(bǔ)償。

3.如權(quán)利要求2所述的慣性測(cè)量單元的冗余配置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的微型慣性測(cè)量組合采用了串行外設(shè)接口的通訊方式，是一種高速全雙工、同步的通信總線，且SPI以主從方式工作。