[發(fā)明專利]具有力矩感知功能的諧波減速器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310441823.3
• 申請日: 2013-09-25
• 公開（公告）號: CN103486225A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李生廣;熊璟;李志成;謝耀欽;劉勇;孟書先;陳鳴閩;王麗艷;陳墾
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號: F16H57/01
• 分類號: F16H57/01;G01L5/00
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 沈祖鋒;郝明琴

1.一種具有力矩感知功能的諧波減速器，其特征在于，包括：輸入軸、波發(fā)生器、輸出軸、柔輪、剛輪、第一端蓋、第二端蓋、第一殼體、第二殼體、第一軸承組件、第二軸承組件、動導(dǎo)電環(huán)、靜導(dǎo)電環(huán)、電路板；

所述第一殼體與第二殼體相連接形成一空腔，所述第一端蓋、第二端蓋設(shè)置在所述空腔的兩端用以形成一密閉腔體，所述輸入軸、波發(fā)生器、輸出軸、柔輪、剛輪、第一軸承組件、第二軸承組件、動導(dǎo)電環(huán)、靜導(dǎo)電環(huán)設(shè)置在所述密閉腔體內(nèi)；

所述輸入軸經(jīng)由所述第一軸承組件支撐設(shè)置在所述第一殼體內(nèi)，所述輸出軸經(jīng)由第二軸承組件支撐設(shè)置在所述第二殼體內(nèi)，所述剛輪固定在所述第一殼體和第二殼體上；

所述輸入軸上套設(shè)有所述波發(fā)生器，所述波發(fā)生器的外壁與所述柔輪的內(nèi)壁相抵接，所述柔輪的外壁與所述剛輪的內(nèi)壁相嚙合、所述柔輪的底部套設(shè)在所述輸出軸上；

所述柔輪的底部均勻設(shè)置有四個檢測部，所述四個檢測部上設(shè)置四個應(yīng)變片，所述四個檢測部與所述四個應(yīng)變片為一一對應(yīng)關(guān)系，所述四個應(yīng)變片構(gòu)成應(yīng)變片電橋，所述應(yīng)變電橋為全橋結(jié)構(gòu)；

所述動導(dǎo)電環(huán)固定在所述輸出軸上，所述靜導(dǎo)電環(huán)固定在所述第一殼體上，所述動導(dǎo)電環(huán)、靜導(dǎo)電環(huán)分別設(shè)置有四個動觸點、四個靜觸點，所述四個動觸點在所述輸出軸的帶動下與所述四個靜觸點電接觸，所述應(yīng)變片電橋的四個引線分別與所述四個動觸點電連接；所述四個靜觸點與所述電路板電連接，所述電路板用于提供電源以及對全橋信號采集處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有力矩感知功能的諧波減速器，其特征在于，所述檢測部的表面經(jīng)拋光處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有力矩感知功能的諧波減速器，其特征在于，所述應(yīng)變片設(shè)置在所述檢測部的中部，且所述檢測部位于應(yīng)變片的兩側(cè)設(shè)置有通孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有力矩感知功能的諧波減速器，其特征在于，所述動導(dǎo)電環(huán)均勻設(shè)置四個孔，所述全橋結(jié)構(gòu)由四根導(dǎo)線分別經(jīng)所述孔與四個動觸點電連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有力矩感知功能的諧波減速器，其特征在于，所述電路板嵌設(shè)在所述靜導(dǎo)電環(huán)上。