[發明專利]一種適用于蓄電池電力工程車的低恒速控制方法

無效

• 申請號: 201310441429.X
• 申請日: 2013-09-25
• 公開（公告）號: CN103488202A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 索建國;蘇雄;李希寧;高殿柱;劉世杰
• 申請（專利權）人: 南車株洲電力機車有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62;G05B13/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種適用于蓄電池電力工程車的低恒速控制方法，其特征在于，包括：

獲取蓄電池電力工程車的當前運行速度值；

將所述當前運行速度值與速度目標值進行比較，得出速度誤差量；

對所述速度誤差量求導，得出速度誤差變化率；

根據模糊控制經驗，根據所述速度誤差率和速度誤差變化率得出模糊因子的值；

根據所述速度誤差量，得出控制量的增量；

將所述模糊因子的值與所述控制量的增量相乘，得出模糊計算后的模糊增量；

獲取當前控制量；

將所述模糊增量與所述當前控制量相加，并輸出作為下一次的控制量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取蓄電池電力工程車的當前運行速度值具體為：

通過速度傳感器獲取蓄電池電力工程車的當前運行速度值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述當前運行速度值與速度目標值進行比較，得出速度誤差量具體為：

通過比較器將所述速度傳感器獲取的蓄電池電力工程車的當前運行速度值與速度目標值進行比較，得出速度誤差量。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述速度誤差量求導，得出速度誤差變化率具體為：

通過計算器對所述速度誤差量求導，得出速度誤差變化率。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據模糊控制經驗，根據所述速度誤差率和速度誤差變化率得出模糊因子的值具體為：

通過模糊因子控制器，根據模糊控制經驗，根據所述速度誤差變化率和速度誤差變化率得出模糊因子的值。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述速度誤差量，得出控制量的增量具體為：

通過增量式PID控制器，根據所述速度誤差量，得出控制量的增量。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述模糊因子的值與所述控制量的增量相乘，得出模糊計算后的模糊增量具體為：

通過乘法器將所述模糊因子的值與所述控制量的增量相乘，得出模糊計算后的模糊增量。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述獲取當前控制量具體為：

從位移寄存器中獲取當前控制量。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述將所述模糊增量與所述當前控制量相加，并輸出作為下一次的控制量具體為：

通過加法器將所述模糊增量與所述當前控制量相加，并輸出作為下一次的控制量。