[發明專利]一種帶有安全監測的輔助泊車系統及其方法

有效

• 申請號: 201310441185.5
• 申請日: 2013-09-25
• 公開（公告）號: CN103481820A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 江浩斌;吳狄;馬世典;唐斌;華一丁
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60Q5/00
• 分類號: B60Q5/00;B60W30/00;B60W40/02;B60W40/105;B60W50/14
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種帶有安全監測的輔助泊車系統，其特征在于：包括環境信息采集處理模塊、車速信號采集處理模塊、策略模塊、語音提示模塊、安全監測模塊；

所述環境信息采集處理模塊由設置于車身側面和車尾的長距離傳感器組成，用于探測距離參數；

所述車速信號采集處理模塊與車輪處的轉速傳感器相連，用于采集車輪轉速信號并進行處理，從而得到汽車的車速；

所述策略模塊分別與環境信息采集處理模塊和車速信號采集處理模塊相連，用于對環境信息參數進行處理，識別有效車位和規劃泊車路徑，并對語音提示模塊發出指令；

所述安全監測模塊分別與環境信息采集處理模塊和車速信號采集處理模塊相連，用于確定泊車車位前方和后方車輛位置，結合汽車泊車路徑，對汽車泊車事故進行預判，并對語音提示模塊發出指令；

所述語音提示模塊分別與策略模塊和安全監測模塊相連，用于根據指令提示駕駛員進行相應的操作。

2.一種帶有安全監測的輔助泊車系統的輔助泊車方法，具體包括如下步驟：

（1）啟動帶有安全監測的輔助泊車系統；

（2）環境信息采集處理模塊接收汽車兩側超聲波傳感器探測的距離信號，車速信號采集處理模塊接收車速信號，處理后傳輸到策略模塊；

（3）策略模塊接收距離參數，處理后得到探測到的車位尺寸，判斷車位是否滿足當前汽車的泊車要求，滿足當前汽車泊車要求時，執行第（4）步，不滿足當前汽車泊車要求時，重新執行步驟（2）和（3），重新尋找車位；

（4）策略模塊根據目標車位進行路徑規劃，采用“三步法”泊車，即方向盤右打滿階段、方向盤回正階段和方向盤左打滿階段，并規劃出泊車起點；

（5）汽車繼續行駛，策略模塊根據接收到的車速參數，判斷汽車是否行駛到規劃路徑起點；當汽車行駛到路徑起點時，策略模塊發出指令到語音提示模塊，提示駕駛員停車，同時計算泊車起點誤差量，對泊車路徑進行修正；

（6）進入倒車入庫階段，在泊車起點位置，策略模塊向語音提示模塊發出指令，提示駕駛員掛倒檔、向后低速行駛；入庫過程中，語音提示模塊根據規劃路徑提示駕駛員進行相應操作；

（7）倒車過程中，安全監測模塊監測泊車過程中側方和尾部安全；在左打滿入庫階段時，判斷汽車入庫是否安全，入庫安全時，泊車完成，入庫不安全時，重復第（7）步，進行調整。

3.根據權利要求2所述的一種帶有安全監測的輔助泊車系統的輔助泊車方法，其特征在于：在步驟（7）中，安全監測模塊根據當前危險點的位置和下一步汽車行駛軌跡，判斷汽車入庫是否安全。

4.根據權利要求3所述的一種帶有安全監測的輔助泊車系統的輔助泊車方法，其特征在于：所述當前危險點的位置的確定方法為：當汽車左打滿入庫時刻，以汽車中心為原點建立坐標系，表示出相應關鍵點的坐標，并描述出汽車右車頭的行駛軌跡；在汽車方向盤回正向后行駛時，安全監測系統啟動，接收環境信息采集處理模塊傳輸的距離參數，汽車側方傳感器探測側方障礙物距離，每當汽車行駛S0時，S0=1/n車輪長度，側方傳感器將探測一次，對測量數值進行數據處理，記當前超聲波傳感器探測的數值記為T0，上一次傳感器探測的數值記為T1，如果T0?＜T1，則將T0的值賦給T1，傳感器繼續工作；如果T0?＞T1，則將當前測量的數值T0賦給T，同時開始計算超聲波傳感器探測次數N，當汽車的方向盤左打滿時，策略模塊發出指令停止記錄，這時可以得出障礙物在坐標系中的坐標。

5.根據權利要求3所述的一種帶有安全監測的輔助泊車系統的輔助泊車方法，其特征在于：所述下一步汽車行駛軌跡的確定方法為：當汽車方向盤右打滿時，輪距B、軸距L、內轉向輪偏轉角β、外轉向輪偏轉角α為已知參數，汽車右前輪的瞬時轉彎半徑為R=L/?sinα,則汽車的瞬時速度中心的坐標為（-R+B/2，-L/2），得出此刻汽車右前方車輪在坐標系中的行駛軌跡方程???????????????????????????????????????????????；汽車右車頭FR（X,Y）和右前車輪之間的關系：，可以得出點FR的行駛軌跡方程。

6.根據權利要求5所述的一種帶有安全監測的輔助泊車系統的輔助泊車方法，其特征在于：安全監測模塊根據當前危險點的位置和汽車下一步汽車行駛軌跡判斷汽車入庫是否安全的判斷方法為：將障礙物坐標代入，當小于安全系數值S時，汽車在入庫過程中有可能發生碰撞；當大于安全系數值S時，汽車入庫過程安全。