[發明專利]橫擺力矩控制參數的獲取方法

有效

• 申請號: 201310440068.7
• 申請日: 2013-09-23
• 公開（公告）號: CN103488165A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 蘇劍;于長淼
• 申請（專利權）人: 大陸泰密克汽車系統（上海）有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟;吳貴明

技術領域

本申請涉及電子制動系統，具體而言，涉及一種用于電子系統的橫擺力矩控制參數的獲取方法。

背景技術

汽車在對開路面上制動時，由于左右側路面附著系數不同，會產生繞汽車Z軸的橫擺力矩，汽車的防抱死制動系統（Anti-lock?braking?system,下簡稱ABS）對橫擺力矩進行控制，以降低高附車輪制動壓力的上升梯度，以便駕駛員能夠保持汽車穩定。在橫擺力矩控制功能的標定過程中，匹配工程師會根據經驗及實際車輛的物理特性調整主要的控制參數。

由于目前橫擺力矩控制功能的匹配工作（即，控制參數的調節）沒有明確的理論依據，因此，現有的控制參數的調節主要是依賴于匹配工程師的經驗和技術，在反復測試中通過分析前一次設定的參數來做出進一步的調整。然而，這種調整方式對匹配工作的效率、可追蹤性及可靠性產生了影響。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種橫擺力矩控制參數的獲取方法，以至少解決現有技術中橫擺力矩的控制參數的獲取效率較低的問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種橫擺力矩控制參數的獲取方法，其包括：將車輛放置在測試路面上，其中，在測試路面上車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數與車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數不同；在車輛行駛在測試路面的過程中以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動壓力，并記錄對應的用于控制橫擺力矩的性能參數，以獲得左輪的輪缸制動壓力與性能參數之間的第一對應關系；根據第一對應關系獲得性能參數達到第一預定閾值時對應的左輪的輪缸制動壓力，將獲得的左輪的輪缸制動壓力標識為作為橫擺力矩控制參數之一的左輪最大輪缸制動壓力；在車輛行駛在測試路面的過程中以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動壓力，并記錄對應的性能參數，以獲得右輪的輪缸制動壓力與性能參數之間的第二對應關系；根據第二對應關系獲得性能參數達到第二預定閾值時對應的右輪的輪缸制動壓力，將獲得的右輪的輪缸制動壓力標識為作為橫擺力矩控制參數之一的右輪最大輪缸制動壓力；在車輛行駛在測試路面的過程中以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動壓力，并記錄對應的性能參數，以獲得左輪輪缸制動壓力變化梯度與性能參數之間的第三對應關系；根據第三對應關系獲得性能參數達到第三預定閾值時對應的左輪輪缸制動壓力變化梯度，將獲得的左輪輪缸制動壓力變化梯度標識為作為橫擺力矩控制參數之一的左輪輪缸制動壓力最大變化梯度；在車輛行駛在測試路面的過程中以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動壓力，并記錄對應的性能參數，以獲得右輪輪缸制動壓力變化梯度與性能參數之間的第四對應關系；根據第四對應關系獲得性能參數達到第四預定閾值時對應的右輪輪缸制動壓力變化梯度，將獲得的右輪輪缸制動壓力變化梯度標識為作為橫擺力矩控制參數之一的右輪輪缸制動壓力最大變化梯度。

作為一種可選的實現方案，當在車輛行駛在測試路面的過程中以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動壓力時，以及當在車輛行駛在測試路面的過程中以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動壓力時，車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數大于車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數。

作為一種可選的實現方案，當在車輛行駛在測試路面的過程中以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動壓力時，以及當在車輛行駛在測試路面的過程中以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動壓力時，車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數小于車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數。

作為一種可選的實現方案，以固定的第一增壓梯度、第二增壓梯度增加左、右輪的輪缸制動壓力以及以按固定的第一、第二變化率遞增的左輪輪缸制動壓力變化梯度、右輪輪缸制動壓力變化梯度增加左、右輪的輪缸制動壓力分別包括：按照各自對應的開閉周期參數控制車輛的輪缸進液閥的開閉來執行增加左、右輪的輪缸制動壓力的步驟。

作為一種可選的實現方案，性能參數包括以下至少之一：質心側偏角、制動減速度、橫擺角速度。

作為一種可選的實現方案，第一最小值、第二最小值、第三最小值和第四最小值中的至少兩個相等。

作為一種可選的實現方案，第一最小值與第二最小值相等、第三最小值和第四最小值相等。

作為一種可選的實現方案，第一最小值、第二最小值、第三最小值和第四最小值均為0巴。