[發明專利]一種機械手

有效

• 申請號: 201310439928.5
• 申請日: 2013-09-24
• 公開（公告）號: CN103481284A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 肖相生;高南;張奎;焦扶危;張小軍;姜金良;譚建成
• 申請（專利權）人: 江蘇云涌電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 張良

技術領域

本發明涉及一種機械手，具體涉及一種一個動力源同時驅動多個夾持機構的機械手。

背景技術

機械手用于抓取和搬運物品，實現自動上料和下料。如在電能表的檢定或回收流水線上，普遍采用氣爪機械手，其結構是安裝板上固定有多個夾持機構，每個夾持機構的結構為：直線軸承套裝在導向桿上，夾手安裝條可沿導向桿前后滑動，氣缸的缸底和活塞桿分別與兩個夾手安裝條連接，夾手安裝條上固定有多個夾手。該裝置的每個夾持機構需要單獨的氣缸驅動，結構復雜。

發明內容

本發明的目的是提供一種機械手，以解決上述現有機械手每個夾持機構需要單獨的氣缸驅動，結構復雜的問題

技術方案如下：

一種機械手，包括機架板、第一氣缸、多個夾持機構、驅動板和齒條，所述第一氣缸固定在所述機架板上；所述驅動板與所述第一氣缸的活塞桿連接，滑動連接在所述機架板上，所述驅動板的下端固定有齒條；

每個所述夾持機構包括：齒輪、牽引輪和兩塊抓取板；所述齒輪與所述齒條嚙合，所述牽引輪與所述齒輪的軸相連接，兩塊所述抓取板分別通過兩根平行設置的連桿與所述牽引輪連接；

所述第一氣缸帶動所述驅動板直線運動，所述驅動板帶動所述齒條，所述齒條驅動每個所述夾持機構的齒輪轉動，所述齒輪通過軸帶動所述牽引輪，所述牽引輪通過相向或相對運動的所述連桿帶動所述抓取板移動。

進一步：所述驅動板與所述機架板的滑動連接包括：第一滑軌，側立固定在所述機架板上；第一滑塊，固定在所述驅動板的背面，所述驅動板通過所述第一滑塊沿所述第一滑軌滑動。

進一步：兩根所述連桿分別為第一連桿和第二連桿，兩塊所述抓取板分別為第一抓取板和第二抓取板；

所述夾持機構還包括：與所述機架板滑動連接的兩塊連接板和彈簧；兩塊所述連接板分別為第一連接板和第二連接板；

所述第一連桿通過銷軸與所述彈簧連接，所述第一連接板的兩端分別與所述彈簧和所述第一抓取板連接；所述第二連桿通過所述第二連接板與所述第二抓取板連接；所述牽引輪的轉動通過所述連桿帶動所述連接板運動，從而實現所述抓取板的移動。

進一步：所述連接板與所述機架板之間的滑動連接包括：第二滑軌，水平固定在所述機架板上；第二滑塊，固定在所述連接板的底面，所述連接板通過所述第二滑塊沿所述第二滑軌滑動。

進一步：兩個相鄰所述夾持機構分別為第一夾持機構和第二夾持機構，所述第一夾持機構的第二抓取板與所述第二夾持機構的第一抓取板相鄰，所述第一抓取板為手指狀，所述第二抓取板設有凹槽，所述第一抓取板和所述第二抓取板重合后，所述第一抓取板卡在所述凹槽內，其厚度為一塊抓取板的厚度。

進一步：還包括：豎直安裝板和第二氣缸；所述安裝板固定在所述機架板的中間，所述第二氣缸的活塞桿固定在所述安裝板上；第二氣缸的伸縮控制機械手的高度變化。

進一步：固定板和外連接板，所述固定板設置在所述第二氣缸的一側，所述固定板與所述外連接板連接，用于連接外部設備。

進一步：兩個所述抓取板相對的表面安裝有防滑墊。

進一步：所述機械手為鋁質材料。

進一步：所述夾持機構的數量為3個。

本發明的有益效果是：

1、本發明采用單動力三位一體設計，一個動力源可同時驅動多個夾持機構，結構簡單，實現了機械手一次抓取多件物品的功能，提高了工作效率。

2、本發明機械手的上下移動、抓取板的左右移動均用導向氣缸，外加設置滑軌，能夠確保機械手抓取板運動平穩、準確，從而提高抓取準確度。

3、本發明通過在每個抓取板加裝彈簧，通過彈簧的壓縮量以適用不同寬度的電能表，定位準確；在抓取板的內側采用了軟膠墊，可以有效避免對電能表的損傷。

4、本發明的抓取板采用凹凸結構設計，兩塊抓取板重合后的厚度只有一塊抓取板厚度，可用于表間距很小的周轉箱。

5、本發明采用鋁材加工整體重量輕，設有安裝板易于實現和外部設備的連接。

6、本發明安全可靠、結構簡單、操作方便、抓取準確，易于推廣實施，具有良好的經濟效益。

附圖說明

圖1可選實施例中機械手的結構示意圖；

圖2圖1中A的局部放大圖；

圖3圖1所示機械手的后視圖。

具體實施方式

下面將參考附圖并結合實施例，來詳細說明本發明。

如圖1所示，為機械手的結構示意圖。機械手包括機架板1、第一氣缸2、齒條和多個夾持機構等部件。優選地，夾持機構的數量為3個。