[發明專利]基于視覺的缽盤自動補苗裝置

無效

• 申請號: 201310437832.5
• 申請日: 2013-09-24
• 公開（公告）號: CN103477770A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 俞亞新;劉磊
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

1.一種基于視覺的缽盤自動補苗裝置，其特征在于，包括機架（1），備用苗盤傳輸帶（11）、待補苗盤傳輸帶（2），苗盤（3），第一門型橫架（4），兩個CCD攝像頭（5），第一組紅外傳感器（6），第二組紅外傳感器（12），第一伺服電機（7）、第二伺服電機（13）、第三伺服電機（14），第二門型橫架（8）和單軸驅動器組件（9）；在機架（1）中間沿長度方向并排水平布置有備用苗盤傳輸帶（11）和待補苗盤傳輸帶（2），第三伺服電機（14）位于待補苗盤傳輸帶（2）下，第三伺服電機（14）安裝位于機架（1）的一側，待補苗盤傳輸帶（2）由第三伺服電機（14）驅動轉動，第二伺服電機（13）位于備用苗盤傳輸帶（11）下，第二伺服電機（13）安裝位于機架（1）的另一側，備用苗盤傳輸帶（11）由第二伺服電機（13）驅動轉動；沿長度方向的機架（1）上分別跨接第一門型橫架（4）和第二門型橫架（8），第一門型橫架（4）上部分別裝有CCD攝像頭，兩個CCD攝像頭分別對準各自的備用苗盤傳輸帶（11）和待補苗盤傳輸帶（2）；單?軸傳動器組件（9）包括旋轉氣缸（9-1）、雙聯氣缸（9-2）、滑塊（9-3）和絲桿（9-4）；絲桿（9-4）與滑塊（9-3）構成螺旋副，絲桿（9-4）的兩端裝在第二門型橫架（8）的兩內側面之間，安裝在第二門型橫架（8）外的第一伺服電機驅動絲桿（9-4）轉動，滑塊（9-3）下依次連接雙聯氣缸（9-2）和旋轉氣缸（9-1），旋轉氣缸（9-1）下面連接機械手（10），第一組紅外傳感器（6），第二組紅外傳感器（12）分別安裝在第一門型橫架（4）和第二門型橫架（8）間的機架（1）兩側；兩個CCD攝像頭（5）、兩組紅外傳感器和三個伺服電機分別與計算機連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺的缽盤自動補苗裝置，其特征在于：所述的機械手（10）包括連接塊（10-1）、CU氣缸（10-2）、滑動塊（10-3）、兩根連桿（10-4）、兩個機械爪（10-5）和兩個取苗爪（10-6）；連接塊（10-1）上端與旋轉氣缸（9-1）固定連接，CU氣缸（10-2）底面與連接塊（10-1）固定連接，滑動塊（10-3）與CU氣缸（10-2）活塞桿固定連接，兩根連桿（10-4）對稱分布在滑動塊（10-3）兩側，每根連桿（10-4）的一端分別與滑動塊（10-3）鉸接，每根連桿（10-4）的運動平面與滑動塊（10-3）滑動平面平行，每根連桿（10-4）的另一端分別與各自機械爪（10-5）的一端滑動連接，兩個機械爪（10-5）的另一端分別鉸接在連接塊（10-1）下端的孔中，兩個取苗爪（10-6）的一端分別與各自機械爪（10-5）的另一端固接。