[發明專利]基于電子標簽自校正的移動平臺定位系統

無效

• 申請號: 201310437634.9
• 申請日: 2013-09-24
• 公開（公告）號: CN103472844A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 孫維根;劉瑜;劉俊;俞建忠;苗林柯;沈斌;方曙光
• 申請（專利權）人: 慈溪邁思特電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于電子標簽自校正的移動平臺定位系統，包括提供穩定電源的電源管理模塊，進行集中處理的微控器，進行狀態顯示和界面操作的人機界面模塊，進行自由移動的行走驅動模塊，進行障礙物檢測的障礙物檢測模塊，所述的行走驅動模塊控制左驅動電機和右驅動電機的旋轉方向和旋轉速度，所述的左驅動電機上安裝左編碼器，所述的右驅動電機上安裝右編碼器，所述的左編碼器和右編碼器組成雙編碼器定位模塊，進行所述的移動平臺的方位測量的電子陀螺儀，執行特定任務的任務執行模塊，所述的人機界面模塊、行走驅動模塊、障礙物檢測模塊、雙編碼器定位模塊、電子陀螺儀和任務執行模塊與所述的微控器連接，其特征在于：還包括設置在工作環境中的電子標簽，所述的電子標簽設置至少兩個，所述的電子標簽設置位置數據；進行電子標簽識別的電子標簽識別模塊，所述的電子標簽識別模塊與所述的微控器連接，所述的微控器設置自校正定位算法，所述的自校正定位算法包括以下步驟：

（1）、所述的移動平臺在行走過程中，通過所述的電子陀螺儀計算自身的方位θ，所述的雙編碼器定位模塊計算自身的位置(x，y)；

（2）、當所述的移動平臺通過所述的電子標簽識別模塊識別到所述的電子標簽，并讀取了所述的電子標簽的位置數據，得到所述的電子標簽的位置(x’，y’)；

（3）、計算所述的移動平臺的角度偏轉?θ=arctan(y’/x’?)-arctan(y/x)，然后進行方位校正θ=θ+?θ=θ+?arctan(y’/x’?)-arctan(y/x)；

（4）、進行位置校正x=x’，y=y’，返回步驟（1）。

2.如權利要求1所述的基于電子標簽自校正的移動平臺定位系統，其特征在于：所述的電子標簽設置唯一的識別代碼，所述的微控器設置與所述的識別代碼對應的位置數據。