[發明專利]一種全對稱空間三轉動自由度并聯機構

無效

• 申請號: 201310436394.0
• 申請日: 2013-09-23
• 公開（公告）號: CN103522279A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 宋軼民;齊楊;孫濤;董罡;連賓賓
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.一種全對稱空間三轉動自由度并聯機構，它包括靜平臺，在所述的靜平臺上方設置有動平臺，其特征在于：所述的靜平臺和動平臺通過第一主動支鏈、第二主動支鏈和第三主動支鏈相連，在初始位形下，動平臺中心軸線與靜平臺中心軸線重合，三條主動支鏈關于動平臺和靜平臺的中心軸線成120度空間對稱分布，且三條主動支鏈具有相同結構，每一條主動支鏈均包括靜平臺連接桿和動平臺連接桿，每一條主動支鏈的靜平臺連接桿的下端通過一個靜平臺轉動副與靜平臺連接，每一條主動支鏈的動平臺連接桿的上端通過一個動平臺轉動副與動平臺連接，每一條主動支鏈的靜平臺連接桿的上端與動平臺連接桿的下端通過球鉸鏈連接，三條主動支鏈的三個動平臺轉動副的軸線關于動平臺中心軸線成120度空間對稱分布，三個動平臺轉動副的軸線彼此共面并匯交于一點，三條主動支鏈的三個靜平臺轉動副的軸線關于靜平臺中心軸線成120度空間對稱分布，且三個靜平臺轉動副的軸線相對水平面傾斜相同的角度并匯交于一點，三個動平臺轉動副軸線的交點與三個靜平臺轉動副軸線的交點重合構成全對稱空間三轉動自由度并聯機構的三維轉動中心。