[發明專利]一種機器人行走機構總裝

有效

• 申請號: 201310434479.5
• 申請日: 2013-09-23
• 公開（公告）號: CN103496406A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 陳罡;姚立
• 申請（專利權）人: 浙江紡織服裝職業技術學院
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/06
• 代理公司: 寧波市天晟知識產權代理有限公司 33219
• 代理人: 張文忠

技術領域

本發明涉及機器人制造領域，尤其指一種機器人行走機構總裝。

背景技術

隨著科技的不斷發展，以及人口紅利的減退，人工成本越來越高，為了節約成本和提高生產效率，越來越多的企業進行生產轉型，啟動自動化設備來代替現有的人工操作；自動化操作不僅可以減少人工成本的支出，提高生產的效率，提高產品的質量，還有利于生產的管理。

機器人不僅僅可以用于工業生產中，在很多特殊場合，機器人也發揮著十分重要的作用，例如勘探、救援、拍攝等，有些地方由于地形所限，工作人員無法進入或者無法正常開展工作，此時，機器人便可代替工作人員完成所需工作。要順利進入工作地點，機器人的行走機構則至關重要，現有機器人多采用類似于汽車的四輪行進方式，四輪行進存在諸多弊端，在地面不平整的情況下，四輪行進對造成機器人的起伏而導致行駛不穩，甚至有可能造成側翻；而四輪行進對鴻溝更是無能為力，因此其結構有待進一步改進。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術的現狀，提供設計巧妙，結構簡單，行駛平穩且能借助直管或者繩索通過鴻溝的一種機器人行走機構總裝。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案為：

一種機器人行走機構總裝，包括有底板，其中，底板的兩側的前后端分別設置有履帶輪，同側前后端的履帶輪上裹覆一履帶，履帶輪上設置有用于驅動履帶輪轉動的驅動電機；底板的下表面上設置有至少一個能夠借助直管或者繩索行進的管索行進機構，管索行進機構包括導向塊以及設置于該導向塊內的行進輪，行進輪上設置有用于驅動行進輪轉動的行進電機。

優化的技術措施還包括：

上述的管索行進機構的數目為二個，間隔設置于所述底板下表面的中軸線上。

上述的導向塊呈匚形結構，該匚形結構的缺口向下設置，行進輪設置于該匚形結構的凹腔中。

上述的驅動電機分別設置于固定支架上，履帶輪設置于所述固定支架的外側。

上述的底板上設置有能使底板垂直升降的升降機構。

上述的升降機構包括固定于底板四角的滑塊和與滑塊相適配的導向桿，導向桿的底部與所述固定支架連接固定。

上述的滑塊與導向桿穿置配合，滑塊上豎向開設有至少一個導向孔，導向桿穿置于導向孔內而與滑塊裝配在一起。

上述的滑塊上并列開設有兩個導向孔，相對應地，每個滑塊與兩根并列設置的導向桿相配合。

上述的驅動電機設置于兩側后端的履帶輪上。

上述的驅動電機外設置有保護罩。

本發明的一種機器人行走機構總裝，采用底板的兩側的前后端分別設置有履帶輪，同側前后端的履帶輪上裹覆一履帶，履帶輪上設置有用于驅動履帶輪轉動的驅動電機；底板的下表面上設置有至少一個能夠借助直管或者繩索行進的管索行進機構，管索行進機構包括導向塊以及設置于該導向塊內的行進輪，行進輪上設置有用于驅動行進輪轉動的行進電機。其設計巧妙，結構簡單，采用履帶行進，機器人行駛平穩，克服了四輪行進的機器人在不平整路面上行駛困難的缺陷；而底板下表面上設置的管索行進機構，在遇到較大的溝壑時，可以借助架設于溝壑上的直管或者繩索通過溝壑，先通過履帶行駛至溝壑旁，然后將管索行進機構上的導向塊卡入直管或者繩索中，再通過行進電機驅動行進輪轉動而使機器人在直管或者繩索上行駛，從而通過溝壑；設置有本行走機構的機器人可以克服困難地形從而完成所需工作。

此外，底板上設置的升降機構，在必要時可以通過該升降機構使底板和管索行進機構同時上升，以滿足操作需要；而在底板下表面設置兩個管索行進機構，可以使機器人在直管或者繩索上行駛時更加平穩。

附圖說明

圖1是本發明的立體結構示意圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是圖2的后視圖；

圖4是圖2的左視圖。

具體實施方式

以下結合附圖實施例對本發明作進一步詳細描述。

如圖1至圖4所示為本發明的結構示意圖，

其中的附圖標記為：底板1、空腔1a、履帶輪2、履帶3、驅動電機4、保護罩41、管索行進機構5、導向塊51、行進輪52、行進電機53、固定支架6、升降機構7、滑塊71、導向孔71a、導向桿72。

如圖1至圖4所示，