[發明專利]電動助力轉向系統

有效

• 申請號: 201310431877.1
• 申請日: 2013-09-22
• 公開（公告）號: CN104443008B
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 李若飛;金燦龍;鄭鴻云;施雯;呂帥
• 申請（專利權）人: 聯創汽車電子有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司31211
• 代理人: 王江富

1.電動助力轉向系統，包括電子控制單元；所述電子控制單元，包括力矩控制模塊、電機控制模塊；其特征在于，

所述力矩控制模塊，根據左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號、轉向助力電機輸出軸轉角信號、轉向助力電機輸出軸轉速信號，確定方向盤絕對角度，并以方向盤絕對角度為必要參數，計算出目標助力力矩；

所述電機控制模塊，控制轉向助力電機輸出所述目標助力力矩；

所述力矩控制模塊，確定方向盤絕對角度的方法如下：

定義電子控制單元上電時刻接收到的轉向助力電機輸出軸轉角為初始轉角：

步驟一.當車速高于第一速度，方向盤扭矩小于第一力矩，左輪速同右輪速之差小于第一轉速，并且轉向助力電機輸出軸轉速小于第二轉速，此狀況持續第一時間，則保存此時轉向助力電機輸出軸轉角相對初始轉角轉過的角度為一個轉角中心位置偏置預備值；

當得到第一個轉角中心位置偏置預備值之后，如果隨后得到的N-1個轉角中心位置偏置預備值同第一個轉角中心位置偏置預備值的差值均小于第一角度，則以第一個轉角中心位置偏置預備值為當前的轉角中心位置偏置值；

步驟二.確定當前的方向盤絕對角度，當前的方向盤絕對角度＝(當前的轉向助力電機輸出軸轉角－當前的轉角中心位置偏置值)/電機減速比；

電機減速比，為減速機構的輸出轉速同輸入轉速的比值；

步驟三.當車速高于第二速度，方向盤扭矩小于第二力矩，左輪速同右輪速之差小于第一轉速，并且轉向助力電機輸出軸轉速小于第二轉速，此狀況持續達第一時間，如果此時轉向助力電機輸出軸轉角相對初始轉角轉過的角度，同當前的轉角中心位置偏置值之間的差值超過第二角度，則進行步驟一，重新確定當前的轉角中心位置偏置值；否則當前輪循的轉角中心位置偏置值保持不變，進行步驟二；第一速度小于第二速度。

2.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統，其特征在于，

第一速度、第一力矩、第一轉速、第二轉速、第一時間、N、第一角度、第二速度、第二力矩、第二角度為標定值；

車速，通過車速傳感器取得；

左輪速信號、右輪速信號，通過分別設定在左輪、右輪上的轉速傳感器取得；

方向盤扭矩信號，通過設置在轉向管柱上的扭矩傳感器取得；

轉向助力電機輸出軸轉角信號、轉向助力電機輸出軸轉速信號，由轉向助力電機自帶的電機輸出軸位置傳感器取得。

3.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統，其特征在于，

初始轉角為0度，轉向助力電機輸出軸較初始轉角向右轉時轉角為正，向左轉為負。

4.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統，其特征在于，

第一速度為10公里每小時；

第一力矩小于0.45牛·米；

第一轉速為10轉/分；

第二轉速為0.003弧度/秒；

第一時間為2.4秒；

N為5；

第一角度為10度；

第二速度為80公里每小時；

第二力矩1.2牛·米；

第二角度為15度。

5.根據權利要求1所述的電動助力轉向系統，其特征在于，

所述力矩控制模塊，根據左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號、轉向助力電機輸出軸轉角信號、轉向助力電機輸出軸轉速信號，確定方向盤絕對角度及轉向器的齒條的絕對位置，并以方向盤絕對角度及轉向器的齒條的絕對位置為必要參數，計算出目標助力力矩；

當前的轉向器的齒條的絕對位置＝轉向器的齒條的長度-(當前的方向盤絕對角度*線角傳動比)；

線角傳動比，為小齒輪每轉動一度時轉向器的齒條移動的長度。