[發明專利]航空器?？窟^程的引導方法

有效

• 申請號: 201310429991.0
• 申請日: 2013-09-18
• 公開（公告）號: CN104443434A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 林正祥
• 申請（專利權）人: 業群資訊股份有限公司
• 主分類號: B64G1/36
• 分類號: B64G1/36
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;李靜

1.一種航空器?？窟^程的引導方法，以檢測一航空器沿著機坪的一?？恳龑Ь€，以準備?？恐烈煌Ｖ咕€，其特征在于，所述引導方法包括：

提供一激光掃描器，以掃描所述航空器；

提供一配合X軸與Y軸的步進馬達的轉動；

提供一信息顯示看板，以提供駕駛員必要的顯示信息；

控制所述步進馬達的掃描的方位角度，以改變所述激光掃描器的檢測位置；

根據所述激光掃描器在不同檢測位置回應的距離，檢測所述航空器在靠近過程中距離所述停止線的距離及左右偏移的角度；

在所述信息顯示看板中顯示所述距離及偏移的信息，以供所述航空器的駕駛人員在操作所述航空器時進行參考；

進行一等待階段，所述等待階段為等待所述航空器進入所述?？恳龑Ь€的階段，其中在掃描的多個檢測點中，當落于預定的高度與距離時，即被視為檢測到所述航空器；

進行一定位階段，以判斷是否找到所述航空器最靠近所述停止線的部位，當找到所述航空器最靠近所述停止線的部位，則進入下一階段；

進行一識別階段，針對所述航空器的外型特征，針對多個特征部位進行驗證，以驗證所述航空器的實際機型與所輸入的機型是否符合；以及

進行一引導階段，通過提供所述航空器最靠近所述停止線的部位與所述停止線的距離、以及所述航空器偏離所述停靠引導線的偏移信息，將所述航空器引導到一預定的停靠位置上。

2.根據權利要求1所述的航空器停靠過程的引導方法，其特征在于，獲得一已知角度的距離及被測點的高度的步驟包括：

依據所述步進馬達的轉動刻度，假設刻度的數量為N，取得每移動一個刻度相對于激光束的移動角度δ；

取得沿著Y軸的激光束的傾斜角度θ=δ*N；

取得所述激光掃描器回應的距離r；

依下列式子取得被測點的高度h；

h=H–r＊sin（θ）；

其中H為所述激光掃描器相對于地面的高度。

3.根據權利要求1所述的航空器?？窟^程的引導方法，其特征在于，所述等待階段包括一高度比對步驟，以判斷所述航空器是否位于所述預定的高度，所述高度比對步驟包括：

設定地面的高度為零；

設定所述航空器一最低有效高度的參數；

當比對所測得的高度低于所述最低有效高度時，即視為非屬航空器的檢測回應。

4.根據權利要求2所述的航空器停靠過程的引導方法，其特征在于，所述等待階段還包括一有效距離比對步驟，以判斷所述航空器是否位于所述預定的距離，所述有效距離比對步驟包括：

設定一最長有效距離；

若掃描到的距離超過所述最長有效距離，則視為無效距離。

5.根據權利要求4所述的航空器?？窟^程的引導方法，其特征在于，所述最長有效距離為一進場道的預設長度。

6.根據權利要求1所述的航空器?？窟^程的引導方法，其特征在于，所述航空器最靠近所述停止線的部位為一機鼻。

7.根據權利要求6所述的航空器停靠過程的引導方法，其特征在于，所述定位階段包括：

沿著所述?？恳龑Ь€的方向上進行一垂直掃描作業；

設定一預定數量的垂直掃描點，

逐點檢查各個掃描點的高度位置；

當比對每一個所述掃描點的高度與所引導的所述機鼻的高度相差在一預設容忍距離以上時，所述掃描點即不被認為是機鼻位置；當所述掃描點的高度與所述機鼻的高度相差在所述預設容忍距離內時，則視為是所述機鼻的候選位置；以及

重復所述垂直掃描作業，若連續三次都找到所述機鼻的位置，就表示所述航空器的定位成功，準備進入所述識別階段。

8.根據權利要求7所述的航空器?？窟^程的引導方法，其特征在于，所述預設容忍距離為30厘米。

9.根據權利要求7所述的航空器?？窟^程的引導方法，其特征在于，設定垂直掃描點的數量的步驟包括依照所述航空器所在的距離設定，當飛機距離在30米以外時設定為12格，30米以內時設定為14格，在11點掃描點中，往所述機鼻位置后掃描的點數設定為6點，往前掃描點數設為4點。

10.根據權利要求7所述的航空器?？窟^程的引導方法，其特征在于，所述引導方法還包括設定在超過一失敗預定次數仍然無法找到所述機鼻的位置時，則需顯示停止信息并停止電腦引導。