[發(fā)明專利]一種基于相對高度深度線索的深度估計方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310429867.4
• 申請日: 2013-09-22
• 公開（公告）號: CN103903256B
• 公開（公告）日: 2017-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉然;譚迎春;曹東華;田逢春;黃振偉;李博樂;譚偉敏
• 申請（專利權(quán)）人: 四川虹微技術(shù)有限公司;重慶大學(xué)
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙)51220
• 代理人: 溫利平

1.一種基于相對高度深度線索的深度估計方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）、獲取初始深度圖

對輸入的彩色圖像，首先將彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，然后通過邊緣檢測得到邊緣圖；

對邊緣圖進(jìn)行霍夫變換，檢測直線的交叉點位置，判斷出圖像場景：左近右遠(yuǎn)，右近左遠(yuǎn)和下近上遠(yuǎn)；對于霍夫變換未判斷出的場景，認(rèn)為為下近上遠(yuǎn)場景；然后根據(jù)判斷出的圖像場景，選擇相應(yīng)的模塊進(jìn)行深度估計：

若是下近上遠(yuǎn)模板，線軌跡追蹤是在給定約束的條件下得到水平的不交叉的線軌跡圖，深度賦值子模塊根據(jù)線軌跡圖及下近上遠(yuǎn)的順序進(jìn)行賦值；若是左近右遠(yuǎn)模板，線軌跡追蹤是在給定約束的條件下得到垂直的不交叉的線軌跡圖，深度賦值子模塊根據(jù)線軌跡圖及左近右遠(yuǎn)的順序進(jìn)行賦值；同理，若是右近左遠(yuǎn)模，線軌跡追蹤是在給定約束的條件下得到垂直的不交叉的線軌跡圖，深度賦值子模塊根據(jù)線軌跡圖及右近左遠(yuǎn)的順序進(jìn)行賦值；賦值后獲得初始深度圖；

對初始深度圖進(jìn)行聯(lián)合雙邊濾波得到改善的初始深度圖；

（2）、獲取顯著圖

對輸入的彩色圖像通過視覺注意計算獲得顯著圖，然后采用聯(lián)合雙邊濾波對其進(jìn)行濾波；

（3）、將視覺注意計算并濾波獲得的顯著圖疊加到改善的初始深度圖上，獲得最終的深度圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所示的深度估計方法，其特征在于，步驟（1）所述的若是下近上遠(yuǎn)模板，線軌跡追蹤是在給定約束的條件下得到水平的不交叉的線軌跡圖，深度賦值子模塊根據(jù)線軌圖及下近上遠(yuǎn)的順序進(jìn)行賦值中，采用從左到右追蹤及從右到左追蹤得到兩幅深度圖進(jìn)行合并：從上到下，從左到右逐個像素進(jìn)行比較，取兩幅深度圖的較小值為深度圖的深度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所示的深度估計方法，其特征在于，步驟（2）所述的對輸入的彩色圖像通過視覺注意計算獲得顯著圖中，計算某個分量的中央-周邊差方法為：將此分量分為MxN塊，每塊大小為mxm；計算當(dāng)前塊與其相鄰塊的均值，標(biāo)準(zhǔn)方差和偏度的差異，然后將當(dāng)前塊與相鄰4塊的差異和作為此塊的對比度；塊B_k、B_l的差異MDiff(B_k,B_l)為：

MDiff(B_k,B_l)=|E_k-E_l|+|σ_k-σ_l|

E_k、E_l分別為塊B_k、B_l的均值和σ_k、σ_l為塊B_k、B_l的標(biāo)準(zhǔn)方差；

對于第i塊，i=k或l的均值，標(biāo)準(zhǔn)方差的計算公式如下:

Ei=1m2Σj=1m2pij,σi=(1m2Σj=1m2(pij-Ei)2)12]]>

其中m²為塊的像素個數(shù)，p_ij為此塊中第j個點的像素值。