[發明專利]一種嫁接苗排序機構

有效

• 申請號: 201310428832.9
• 申請日: 2013-09-18
• 公開（公告）號: CN103496586A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 賀磊盈;楊蒙愛;武傳宇;喻擎蒼;張成浩;陳晨;沈燁欽;金海龍
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B65G47/86
• 分類號: B65G47/86
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

技術領域

本發明涉及一種果蔬嫁接機排序機構，具體涉及一種基于視覺判斷苗徑尺寸的嫁接苗排序機構。

背景技術

隨著蔬菜現代化生產的發展，溫室蔬菜栽培面積的擴大，對于蔬菜嫁接育苗栽培需求也在不斷提高。嫁接機器人技術是近年在國際上出現的一種集機械、自動控制與設施園藝技術于一體的高新技術。目前國際上嫁接機械化研究發展到一定階段，對于嫁接的成功效率要求在不斷提高；其中，為了提高嫁接成功率和嫁接效率，需要為果蔬嫁接機配置相適合的嫁接苗排序機構。

發明內容

本發明目的是要提供一種果蔬嫁接機的嫁接苗排序機構，該機構應能按照要求將獲取的嫁接苗按苗徑尺寸大小的順序輸出，以便為后期的嫁接高成功率提供良好的保證，并且具有自動化程度高的特點。

為達到上述目的，本發明采取的技術方案是：

一種嫁接苗排序機構，其特征在于該機構包括由動力機構驅動的轉盤、一組均勻分布在轉盤周邊的夾持手、分別與夾持手配合操作的兩個凸輪閉合機構、位于送苗工位以監測苗徑大小的攝像頭以及對獲取的圖像進行分析計算然后將控制信號輸至動力機構的計算機。

所述夾持手包括一底座、對稱布置在底座上并形成一對夾持爪的兩個四連桿抓取機構以及對兩個四連桿抓取機構施力使其閉合的彈簧。

所述一組夾持手的數量為偶數個。

所述兩個凸輪閉合機構分別位于送苗工位以及取苗工位；所述送苗工位以及取苗工位間隔奇數個常閉抓取機構的距離。

所述四連桿抓取機構包括底座、可轉動地鉸接在底座上的夾持連桿、位于夾持連桿后端且可滑動地定位在底座滑槽中的推力連桿以及一端與夾持連桿后端鉸接而另一端則與推力連桿頂端鉸接的短連桿。

所述凸輪閉合機構包括豎直布置在底座上且前端的活塞桿對準常閉抓取機構的氣缸、制作在活塞桿頂端的斜面以及固定在推力連桿前部且與所述斜鍥塊擠壓配合的斜鍥塊。

本發明的工作原理是：

當該嫁接苗排序機構開始工作時，整機處于初始給定位置；工作時，送苗工位的氣缸動作，氣缸活塞桿往上頂壓位于送苗工位的夾持手（奇數位號碼的常閉夾持手），通過活塞桿頂端的斜鍥塊以及推力連桿上的斜塊的相互作用，迫使推力連桿克服彈簧力作用往后移動，使該夾持手打開；接著外部送苗機械手將幼苗送至夾持手的兩個夾持爪中間，然后氣缸的活塞桿往下復位，在彈簧力的作用下夾持手閉合夾持住幼苗的莖；同時通過送苗工位的攝像頭獲取幼苗圖像信息后輸至計算機機，通過圖像分析獲得幼苗的苗徑尺寸。按照上述過程，分別一一將奇數位號碼的夾持手全部上滿幼苗，并對獲得的苗徑尺寸大小進行排序，然后按照排序順序將夾持著幼苗的夾持手一一轉動至取苗工位，由取苗工位的取苗機械手先夾持幼苗，接著由該工位的氣缸動作打開夾持著幼苗的夾持手，然后取苗機械手帶著夾持的幼苗離開轉盤送往指定位置；在奇數號碼的夾持手夾持著幼苗一一轉動至取苗工位的同時，偶數號碼的的夾持手則到達送苗工位，與外部送苗機械手重復進行前面所述的送苗作業，如此循環進行，嫁接苗排序連續進行。因為送苗工位與取苗工位相差奇數個工位，所以送苗作業也取苗作業能夠同時進行。

本發明的有益效果是：由于設計了相應的機構，因而能夠實現將苗徑尺寸無序的嫁接苗按苗徑尺寸順序輸出，為高成活率嫁接機的設計奠定了基礎；而且能夠完全自動化作業，大幅度提高了生產效率。

附圖說明

圖1是本發明的立體結構示意圖。

圖2是本發明的夾持手的立體結構示意圖。

圖3是本發明中轉動軸的主視結構示意圖。

圖4是本發明的凸輪閉合機構的立體結構示意圖。

圖5是本發明的凸輪閉合機構的工作狀態示意圖。

圖6是本發明的工作狀態示意圖之一。

圖7是本發明的工作狀態示意圖之二。

圖8是本發明的工作狀態示意圖之三。

圖9是本發明的工作狀態示意圖之四。

圖10是本發明的工作狀態示意圖之五。

圖11是本發明的工作狀態示意圖之六。

圖12是本發明工作狀態的立體結構示意圖。

圖中有：安裝板1；氣缸安裝架2；氣缸3；幼苗4；轉盤5；夾持手6；頂蓋6-1；彈簧6-2；推力連桿6-3；短連桿6-4；夾持連桿6-5；底座6-6；頂桿7；轉軸8；基座9；軸承10；斜塊11；攝像頭12。

具體實施方式