[發明專利]具有分布在機器人結構上的電子驅動裝置的工業機器人

在審

• 申請號: 201310427158.2
• 申請日: 2013-09-18
• 公開（公告）號: CN103770108A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: G.阿洛托
• 申請（專利權）人: 康茂股份公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姚李英;楊炯

1.?一種工業機器人，包括：

-機器人結構(2)，以及

-電子器件(5,D1-D6)，所述電子器件用于所述機器人結構(2)的所述電力供應和控制，

其中所述機器人結構(2)包括：

-可相對于彼此移動的多個機器人元件(201-205)，

-多個促動器件，各個所述促動器件均用于驅動相應的機器人元件(201-205)的所述移動，

-其中與相應的機器人元件(201-205)相關聯的各個所述促動器器件均包括至少一個電驅動馬達(M1-M6),

-其中所述電子器件包括：

-中央電子處理單元(5)，所述單元位于遠離所述機器人結構的位置，以及

-多個電子驅動裝置(D1-D6)，各個所述驅動裝置用于與各個相應的機器人元件(201-205)相關聯的所述電動機(M1-M6)的電力供應和控制，所述電子裝置(D1-D6)連接到所述中央電子處理單元(5)上，

-其中所述電子驅動裝置(D1-D6)分布在所述機器人結構上，各個所述電子驅動裝置均鄰近于所述相應的電動機(M1-M6)，

所述機器人的特征在于：

-所述電子中央處理單元(5)僅連接到分布在所述機器人結構(2)上的前述電子驅動裝置(D1-D6)的第一個上，其它電子驅動裝置串聯地連接到所述第一電子驅動裝置(D1)上，

-各個電子驅動裝置(D1-D6)利用介入的適配板(A)剛性地連接到所述相應的電動機的本體上，

-連接器單元(C1-C6)安裝在各個電子驅動裝置(D1-D6)的頂部上，包括第一電連接器(X1)和第二電連接器(X2)，以用于所述電子驅動裝置(D1-D6)在所述中央電子處理單元(5)與其它電子驅動裝置(D1-D6)之間的前述串聯連接，以及

-所述第一電連接器(X1)和所述第二電連接器(X2)包括用于以太網線(E)的連接元件，所述以太網線將所述電子驅動裝置(D1-D6)與所述中央處理單元(5)連接在一起。

2.?根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述電子驅動裝置(D1-D6)與所述中央電子處理單元(5)的串聯連接包括電力線(P)、信號線(S)，以及前述以太網線(E)。

3.?根據權利要求1或權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述第一電連接器(X1)和所述第二電連接器(X2)是包括底座(B)的連接器單元(C1-C6)的一部分，所述底座(B)設有用于緊固到所述相應的電子驅動裝置(D1-D6)的外殼上的螺釘(V3)，所述第一連接器(X1)和所述第二連接器(X2)具有安裝在所述底座(B)上方的其本體。

4.?根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述適配板(A)為金屬材料，設有用于所述螺釘的接合的孔(A1)，以用于緊固到所述相應的電動機(M1-M6)的本體上，以及具有用于所述電子驅動裝置(D1-D6)與所述相應的電動機(M1-M6)之間的所述連接的通路(A2)。

5.?根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，隔熱材料層(S1)介于所述適配板(A)與所述相應的電動機(M1-M6)的本體之間。