[發(fā)明專利]一種五自由度組合式機(jī)器人平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310426290.1
• 申請日: 2013-09-17
• 公開（公告）號: CN103495971A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢鈞;衛(wèi)道柱;王淑旺;曾億山
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.一種五自由度組合式機(jī)器人平臺，其特征在于：包括有底部的二維工作臺以及頂部豎直安裝的三自由度機(jī)械手，所述二維工作臺包括有沿X方向移動的位移臺，所述位移臺上安裝有沿Y方向移動的工作臺；所述三自由度機(jī)械手包括有滾珠絲杠花鍵軸和貫穿于該軸中的豎直轉(zhuǎn)軸，所述滾珠絲杠花鍵軸在其中部的滾珠絲杠軸承的作用下實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動，在滾珠花鍵軸承的作用下實(shí)現(xiàn)繞豎直軸轉(zhuǎn)動，所述豎直轉(zhuǎn)軸的下端通過兩錐形齒輪驅(qū)動一水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述水平轉(zhuǎn)軸的兩端固定安裝有手腕的連接法蘭。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五自由度組合式機(jī)器人平臺，其特征在于：所述的位移臺和工作臺的移動分別由電機(jī)帶動滾珠絲杠驅(qū)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五自由度組合式機(jī)器人平臺，其特征在于：所述的滾珠絲杠花鍵軸通過滾珠絲杠軸承和滾珠花鍵軸承轉(zhuǎn)動安裝在固定套筒內(nèi)，所述滾珠絲杠軸承和滾珠花鍵軸承的端部分別連接有帶輪，所述帶輪分別由電機(jī)驅(qū)動；位于所述滾珠絲杠花鍵軸內(nèi)孔中的豎直轉(zhuǎn)軸，其頂端通過聯(lián)軸器與電機(jī)輸出軸連接，所述電機(jī)安裝在滾珠絲杠花鍵軸頂部的支架上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的五自由度組合式機(jī)器人平臺，其特征在于：所述的固定套筒通過支架以及橫梁安裝在二維工作臺的上方，所述豎直轉(zhuǎn)軸的下端安裝有小錐形齒輪，所述水平轉(zhuǎn)軸的兩端分別轉(zhuǎn)動安裝在手腕支架上，且其端部分別與連接法蘭的兩側(cè)邊固定安裝。