[發(fā)明專利]CCD攝像機校準(zhǔn)對位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310425241.6
• 申請日: 2013-09-17
• 公開（公告）號: CN103453889A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張宜飛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市創(chuàng)科自動化控制技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 李新林

1.一種CCD攝像機校準(zhǔn)對位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，標(biāo)準(zhǔn)樣品固定于對位平臺上，標(biāo)準(zhǔn)樣品上帶有Mark點，對位平臺上方有兩個CCD攝像機，控制單元控制對位平臺和兩個CCD攝像機開始工作；

S2，兩個CCD攝像機的校準(zhǔn)：對位平臺在水平面上做定量的偏移和旋轉(zhuǎn)，待對位平臺運動停止后，兩個CCD攝像機記錄對位平臺的每次運動后標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點所在坐標(biāo)，通過計算Mark點的變化，得出CCD攝像機的坐標(biāo)系與對位平臺坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

S3，產(chǎn)品加工前的對位：產(chǎn)品在生產(chǎn)線上進(jìn)入對位平臺，CCD攝像機獲取產(chǎn)品的Mark點坐標(biāo)，移動對位平臺使得產(chǎn)品向基準(zhǔn)位置對齊。

2.如權(quán)利要求1所述的CCD攝像機校準(zhǔn)對位方法，其特征在于，所述步驟S2包括以下步驟：

S21，控制對位平臺回原點，CCD攝像機搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點，記錄當(dāng)前Mark點坐標(biāo)，記為點M₀；

S22，控制對位平臺在水平面的X方向移動1mm，運動停止、圖像穩(wěn)定之后，CCD攝像機搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點，記錄當(dāng)前Mark點坐標(biāo)，記為點M₁，將對位平臺實際移動距離除以點M₁到點M₀的變化距離，得出在水平面的X方向上對位平臺的實際距離與CCD攝像機的像素之間的比例；

S23，對位平臺回原位，控制對位平臺在水平面的Y方向（Y方向與X方向垂直）移動1mm，運動停止、圖像穩(wěn)定之后，CCD攝像機搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點，記錄當(dāng)前Mark點坐標(biāo)，記為點M₂，將對位平臺實際移動距離除以點M₂到點M₀的變化距離，得出在水平面的Y方向上對位平臺的實際距離與CCD攝像機的像素之間的比例；

S24，對位平臺回原位，控制對位平臺在水平面上順時針旋轉(zhuǎn)0.2度，運動停止、圖像穩(wěn)定之后，CCD攝像機搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點，記錄當(dāng)前Mark點坐標(biāo)，記為點M₃；

S25，控制對位平臺在水平面上逆時針旋轉(zhuǎn)0.4度，運動停止、圖像穩(wěn)定之后，CCD攝像機搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點，記錄當(dāng)前Mark點坐標(biāo)，記為點M₄，通過M₀、M₃和M₄的坐標(biāo)值計算出旋轉(zhuǎn)中心。

3.如權(quán)利要求1或2所述的CCD攝像機校準(zhǔn)對位方法，其特征在于，在所述步驟S2操作過程中，一個CCD攝像機搜索一個Mark點，兩個CCD攝像機得到的Mark點坐標(biāo)分別單獨進(jìn)行運算，分別得出兩個CCD攝像機的坐標(biāo)系與對位平臺坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

4.如權(quán)利要求1或2所述的CCD攝像機校準(zhǔn)對位方法，其特征在于，所述步驟S3具體過程為：CCD攝像機校準(zhǔn)完成之后，兩個CCD攝像機保持不動，待加工的產(chǎn)品在生產(chǎn)線上進(jìn)入對位平臺，CCD攝像機獲取Mark點位置并轉(zhuǎn)換成平臺坐標(biāo)系上Mark點的坐標(biāo)，與基準(zhǔn)位置相比較得出偏差量，然后移動或旋轉(zhuǎn)對位平臺使得Mark點對齊基準(zhǔn)位置。

5.如權(quán)利要求1或2所述的CCD攝像機校準(zhǔn)對位方法，其特征在于，在步驟S3之后還包括以下步驟：

S4，如果步驟S3對位成功，則對產(chǎn)品進(jìn)行下一道工序；如果步驟S3對位失敗，則將對位平臺恢復(fù)原位重新開始對位。