[發明專利]一種基于智能駕駛中停止線實時檢測的距離測量的方法

有效

• 申請號: 201310422587.0
• 申請日: 2013-09-17
• 公開（公告）號: CN103488976B
• 公開（公告）日: 2017-02-08
• 發明（設計）人: 劉宏哲;袁家政;鄭永榮;周宣汝
• 申請（專利權）人: 北京聯合大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01C11/00;G01C3/00
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司11203
• 代理人: 劉萍

1.一種基于智能駕駛中停止線實時檢測以及距離測量的方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）首先固定采集視頻的攝像頭位置，安裝在智能汽車的后視鏡中間位置，距離地面1.1-1.2米，攝像頭要求廣角大于120度，分辨率大于640*480；通過智能車輛上的攝像機，以20-50幀/秒的幀率實時獲取智能車輛前方道路的圖像Src_Image，對獲取的原始圖像Src_Image進行逆透視變換得到道路畫面的鳥瞰圖像Bird_View；對圖像Bird_View進行車道線檢測，沿著本車道的兩條車道線從圖像Bird_View中裁剪出本車道區域圖像，在此基礎上進一步剪切，從上至下分成5份截取出圖像中的中間3份分作為感興趣區域圖像ROI_Image；

2）對圖像ROI_Image進行灰度化、自適應二值化、canny邊緣提取、形態學腐蝕膨脹，獲得二值化圖像Dst_Bw；

3）對二值化圖像Dst_Bw進行霍夫線變換，獲取圖像中的所有水平直線，當直線長度大于圖像寬度的五分之四時，則認為該直線為停止線；

4）由逆透視變換得到的圖像是被矯正了的，因此圖像中的距離呈線性關系；使用方格的棋盤格標定板獲取道路平面實際距離與圖像平面距離的比例系數K；

比例系數K的計算方法如下：

將方格的棋盤格標定板放在道路上，抓拍一張圖像，對其進行逆透視變換，獲得矯正的圖像，檢測矯正圖像中棋盤標定板的角點，計算角點間的像素距離，則K=實際距離/像素距離；

5）當檢測到停止線時，獲取其中心坐標以及圖像底端中心坐標，根據歐氏距離公式計算兩點間的距離S1；然后再此基礎上加上圖像底端位置離車的固定距離S2，則S=S1+S2，為停止線到車的距離。