[發明專利]仿人步態下肢康復助行器械

有效

• 申請號: 201310419611.5
• 申請日: 2013-09-13
• 公開（公告）號: CN103445932A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 黃玲;蔡趙;樊黎霞
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H3/04
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種仿人步態下肢康復助行器械，其特征在于：包括人體平衡支撐機構和兩組結構相同的腿部機構，腿部機構包括大腿桿（1）以及小腿桿（2），大腿桿（1）與人體平衡支撐機構轉動連接，所述大腿桿（1）和小腿桿（2）之間為轉動連接；大腿桿（1）和小腿桿（2）上分別裝有大腿約束件（3）和小腿約束件（4），大腿桿（1）上安裝有減速電機（5）和一組驅動機構；驅動機構包括髖關節四桿機構（6）、膝關節一級四桿機構（7）以及膝關節二級四桿機構（8）；髖關節四桿機構（6）包括髖關節運動輸入桿（6-1）、髖關節連桿（6-2）、髖關節理論運動輸出桿（6-3）與髖關節理論機架（6-4），膝關節一級四桿機構（7）包括膝關節一級運動輸入桿（7-1）、膝關節一級連桿（7-2）、膝關節一級運動輸出桿（7-3）與膝關節一級理論機架（7-4），膝關節二級四桿機構（8）包括膝關節二級運動輸入桿（8-1）、膝關節二級連桿（8-2）、膝關節二級理論運動輸出桿（8-3）與膝關節二級理論機架（8-4）；髖關節運動輸入桿（6-1）的一端與膝關節一級運動輸入桿（7-1）的一端固定連接，并由減速電機（5）驅動；膝關節一級運動輸出桿（7-3）的一端與膝關節二級運動輸入桿（8-1）的一端固定連接，與大腿桿（1）轉動連接；膝關節一級運動輸入桿（7-1）的另一端與膝關節一級運動輸出桿（7-3）的另一端通過膝關節一級連桿（7-2）轉動連接，膝關節二級連桿（8-2）的兩端分別與小腿桿（2）以及膝關節二級運動輸入桿（8-1）的另一端轉動連接，大腿桿（1）和小腿桿（2）的轉動軸與膝關節二級連桿（8-2）和小腿桿（2）的轉動軸不同軸；髖關節連桿（6-2）分別與人體平衡支撐機構和髖關節運動輸入桿（6-1）的另一端轉動連接；大腿桿（1）和人體平衡支撐機構的轉動軸與髖關節連桿（6-2）和人體平衡支撐機構的轉動軸之間構成髖關節理論運動輸出桿（6-3），髖關節運動輸入桿（6-1）的轉動中心與大腿桿（1）和人體平衡支撐機構的轉動軸之間構成髖關節理論機架（6-4）；膝關節一級運動輸入桿（7-1）的轉動中心與膝關節一級運動輸出桿（7-3）和膝關節一級連桿（7-2）的轉動軸之間構成膝關節一級理論機架（7-4）；膝關節二級運動輸入桿（8-1）和大腿桿的轉動軸與大腿桿（1）和小腿桿（2）的轉動軸之間構成膝關節二級理論機架（8-4），大腿桿（1）和小腿桿（2）的轉動軸與膝關節二級連桿（8-2）和小腿桿（2）的轉動軸之間構成膝關節二級理論運動輸出桿（8-3）；兩組腿部機構上的兩組驅動機構的初始相位相差180°。

2.根據權利要求1所述的一種仿人步態下肢康復助行器械，其特征在于：所述的髖關節運動輸入桿（6-1）與膝關節一級運動輸入桿（7-1）固定在同步輪（9）上，同步輪（9）的中心軸與髖關節運動輸入桿（6-1）轉動中心軸重合，減速電機同步輪（10）通過同步齒形帶（11）與減速電機（5）連接，減速電機同步輪（10）和減速電機（5）的中心軸均與大腿桿（1）的轉動中心軸重合。

3.根據權利要求1所述的一種仿人步態下肢康復助行器械，其特征在于：所述的人體平衡支撐機構為一個四腳可移動車體，車體四腳上分別裝有萬向腳輪（12）。

4.根據權利要求3所述的一種仿人步態下肢康復助行器械，其特征在于：所述的車體由三部分組成，分別為車后體（13）和兩個相同的車前體（14），所述車前體（14）和所述車后體（13）之間為轉動連接，轉動軸垂直于地面；所述車前體（14）上還固連有手柄（15），兩組腿部機構分別安裝在兩個車前體（14）上。

5.根據權利要求3所述的一種仿人步態下肢康復助行器械，其特征在于：所述的萬向腳輪（12）為減震萬向腳輪。

6.根據權利要求4所述的一種仿人步態下肢康復助行器械，其特征在于：所述的萬向腳輪（12）為減震萬向腳輪。