[發(fā)明專利]一種養(yǎng)殖池塘自動投飼系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310419488.7
• 申請日: 2013-09-13
• 公開（公告）號: CN103461257A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐榮;湯濤林;鄒海生;楊家朋;苗雷;劉世晶;陳軍;劉興國
• 申請（專利權(quán)）人: 中國水產(chǎn)科學(xué)研究院漁業(yè)機械儀器研究所
• 主分類號: A01K61/02
• 分類號: A01K61/02;G05D1/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31227
• 代理人: 李明潔

1.一種養(yǎng)殖池塘自動投飼系統(tǒng)，所述養(yǎng)殖池塘呈矩形，所述系統(tǒng)包括投飼船體（1）、控制器（6）和投料機（11），其特征在于：

投飼船體（1）為雙船體結(jié)構(gòu)，由漂浮在水面上的兩條并列船形浮體和覆蓋在兩船形浮體上、將兩者連接為一體的甲板（3）組成，

在甲板（3）上安裝電子羅盤（10），無線信號接收器（7），控制器（6）和投料機（11），

在池塘基圍的兩個相鄰轉(zhuǎn)角上分別安裝一個無線信號發(fā)射器，

螺旋槳（2）數(shù)量為兩個，對稱安裝在投飼船體（1）船尾的左右兩側(cè),每個船形浮體上分別配置一個，

電子羅盤（10）監(jiān)測投飼船體（1）的即時航向，并反饋給控制器（6），

無線信號接收器（7）接收無線信號發(fā)射器發(fā)出的無線信號，并將無線信號的傳播時間反饋給控制器（6），

控制器（6）控制兩個螺旋槳（2）的運轉(zhuǎn)，兩個螺旋槳（2）等速運轉(zhuǎn)時，投飼船體（1）前行，兩個螺旋槳（2）差速運轉(zhuǎn)時，投飼船體（1）向左/向右轉(zhuǎn)向，

以安裝了一個無線信號發(fā)射器的池塘基圍轉(zhuǎn)角為坐標(biāo)原點，以在該轉(zhuǎn)角相交的池塘基圍兩邊分別為X軸正向、Y軸正向建立直角坐標(biāo)系，另一個無線信號發(fā)射器在坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為（L，0），

在該坐標(biāo)系內(nèi)圍繞養(yǎng)殖池塘的矩形基圍設(shè)定一個矩形環(huán)面的航道，所述航道離池塘基圍的距離為a,航道的寬度為b，

投飼船體（1）在該航道內(nèi)的設(shè)定航向為沿航道周向的矩形環(huán)向，

設(shè)無線信號接收器（7）與第一無線信號發(fā)射器之間的即時距離為dA，無線信號接收器（7）與第二無線信號發(fā)射器之間的即時距離為dB，投飼船體（1）的即時坐標(biāo)為（x,y），其中，變量x﹥0，變量y﹥0；

通過解如下方程組得到即時坐標(biāo)位置（x,y）：

dA2=y2+x2dB2=y2+(L-x)2]]>

將投飼船體（1）的即時坐標(biāo)位置（x,y）與設(shè)定航道作如下比較：

如果即時坐標(biāo)位置（x,y）向左/右偏離于設(shè)定航道外，則船頭向右/左轉(zhuǎn)向，直至即時坐標(biāo)位置（x,y）位于設(shè)定航道內(nèi)，兩螺旋槳等速運轉(zhuǎn)；

如果即時坐標(biāo)位置（x,y）位于設(shè)定航道內(nèi)，并且投飼船體（1）的即時航向與設(shè)定航向保持一致,兩螺旋槳等速運轉(zhuǎn)；

如果即時坐標(biāo)位置（x,y）位于設(shè)定航道內(nèi)，并且投飼船體（1）的即時航向相對設(shè)定航向右偏/左偏,則船頭向左/右轉(zhuǎn)向，直至即時航向與設(shè)定航向保持一致，兩螺旋槳等速運轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的養(yǎng)殖池塘自動投飼系統(tǒng)，其特征在于：所述航道離池塘基圍的距離a的范圍值為2～10m，航道寬度b的范圍值為2～8m。