[發明專利]基于雙核四輪微電腦鼠超快速探索控制器

有效

• 申請號: 201310418352.4
• 申請日: 2013-09-16
• 公開（公告）號: CN103472831A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 張好明;王應海
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種基于雙核四輪微電腦鼠超快速探索控制器，應用于四輪微電腦鼠中，其特征在于，所述探索控制器包括FPGA處理器、ARM處理器、電壓傳感器、光電補償傳感器、至少六個蔽障傳感器和四個運動控制系統，所述FPGA處理器與每一個所述運動控制系統電性連接，所述ARM處理器分別與FPGA處理器、電壓傳感器、光電補償傳感器和每一個蔽障傳感器電性連接。

2.根據權利要求1所述的基于雙核四輪微電腦鼠超快速探索控制器，其特征在于，所述運動控制系統包括運動控制器和電機，所述運動控制器與所述電機電性連接。

3.根據權利要求2所述的基于雙核四輪微電腦鼠超快速探索控制器，其特征在于，所述運動控制器包括伺服控制單元、數據存儲單元和輸入輸出接口單元。

4.根據權利要求1所述的基于雙核四輪微電腦鼠超快速探索控制器，其特征在于，所述探索控制器包括上位機控制單元，所述上位機控制單元與所述ARM9處理器電性連接，所述上位機控制單元包括迷宮讀取單元、坐標定位單元和在線輸出單元。

5.根據權利要求1所述的基于雙核四輪微電腦鼠超快速探索控制器，其特征在于，所述蔽障傳感器包括紅外發射器OPE5594A和紅外接收器TSL262。

6.根據權利要求1所述的基于雙核四輪微電腦鼠超快速探索控制器，其特征在于，兩個所述紅外發射器的信號發射方向與所述四輪微電腦鼠的運動方向相同，兩個所述紅外發射器的信號發射方向相反且垂直于所述四輪微電腦鼠的運動方向，兩個所述紅外發射器的信號發射方向關于所述四輪微電腦鼠的運動方向對稱且與所述四輪微電腦鼠的運動方向成45°夾角，其它所述紅外發射器的信號發射方向與所述四輪微電腦鼠的運動方向的夾角為銳角。

7.一種四輪微電腦鼠，其特征在于，包括權利要求1至6任一所述的探索控制器，所述四輪微電腦鼠進一步包括殼體和四個車輪，所述殼體兩側分別設置兩個所述車輪，每一個所述車輪與一個所述電機連接，每一個電機的轉軸上設置光電編碼器，所述殼體內部設置所述探索控制器。

8.根據權利要求7所述的四輪微電腦鼠，其特征在于，所述四輪微電腦鼠進一步包括四個陀螺儀，每一個所述陀螺儀與一個所述車輪的轉軸連接。