[發(fā)明專(zhuān)利]三自由度平動(dòng)力反饋手控器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310412329.4
• 申請(qǐng)日: 2013-09-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103433921A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋荊洲;孫漢旭;賈慶軒;白楊;高榮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/08;B25J9/16;B25J13/06
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種三自由度平動(dòng)力反饋設(shè)備，其特征在于：由基座（1）、定位支撐（2）、平面運(yùn)動(dòng)部分（3）、豎直運(yùn)動(dòng)部分（4）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)1（5）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2（6）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)3（7）、配重（8）、力傳感器（9）組成；?

豎直運(yùn)動(dòng)部分（4）主要包括為高精直線(xiàn)導(dǎo)軌與配重，采用滑輪加配重的方式使豎直方向保持平衡，豎直方向的位移檢測(cè)與力反饋是通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)3（7）進(jìn)行控制，豎直方向通過(guò)張緊裝置3-18使鋼絲繩保持在張緊狀態(tài)；?

平面運(yùn)動(dòng)部分（3）可以實(shí)現(xiàn)2自由度的平面運(yùn)動(dòng)，與豎直方向的運(yùn)動(dòng)相互垂直，基于平面五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，近端桿上安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)1（5）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2（6），進(jìn)行位移檢測(cè)與力的反饋，通過(guò)大輪1（3-5）、大輪2（3-6）和小輪1（3-22）、小輪2（3-23）構(gòu)成兩套減速機(jī)構(gòu)；平面運(yùn)動(dòng)部分（3）通過(guò)連接件2（3-19）與豎直運(yùn)動(dòng)部分（4）中的鋼絲繩連接，張緊裝置（3-18）用于張緊鋼絲繩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度平動(dòng)力反饋設(shè)備，其特征在于：根據(jù)工作空間大小，設(shè)計(jì)限位銷(xiāo)進(jìn)行桿件限位，避免出現(xiàn)奇異形位，影響裝置正常運(yùn)行，限位銷(xiāo)1（3-15）、限位銷(xiāo)2（3-16）防止近端桿1（3-7）、近端桿2（3-8）和遠(yuǎn)端桿1（3-9）、遠(yuǎn)端桿2（3-10）位于一條線(xiàn)，限位銷(xiāo)3（3-20）、限位銷(xiāo)4（3-21）用于控制大輪1（3-5）和大輪2（3-6）的運(yùn)動(dòng)范圍，從而控制輸入角度的范圍，控制工作空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度平動(dòng)力反饋設(shè)備，其特征在于：末端安裝有六維力/力矩傳感器和操作手柄。六維力/力矩傳感器帶有自己的坐標(biāo)系，末端桿與基座平行，可以使力傳感器檢測(cè)到三個(gè)分力方向與平移運(yùn)動(dòng)的方向保持一致。?