[發明專利]一種缽苗移栽機穴盤輸送定位方法

有效

• 申請號: 201310407072.3
• 申請日: 2013-09-10
• 公開（公告）號: CN103444329A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 胡建平;嚴宵月;馬君;付鵬洋
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 盧霞

技術領域

本發明屬于設施農業中的自動化移栽領域，尤其是一種專門用于穴盤苗移栽機的輸送定位裝置及方法。

技術背景

穴盤育苗是一個新的行業，是20世紀70年代在國際上發展起來的一項新型育苗技術，穴盤育苗與常規育苗方式相比，具有省工﹑省力﹑成苗快﹑節約資源﹑成本低﹑效率高﹑便于管理以及保護農業生態環境等優點，主要應用于煙草﹑花卉﹑蔬菜和樹木的育苗。穴盤魚苗中為了保證作物有適當的空間以促進其扎根和生長，需要將穴盤缽苗從高密度盤向低密度盤間的移栽，及穴盤向花盆間的移栽。穴盤缽苗移栽雖然很簡單，但需要大量的手工作業,并且連續工作容易疲勞，生產效率低，難以實現大面積作業，制約了穴盤育苗技術的發展。為此，研究穴盤缽苗高速自動移栽機顯得尤為重要，其對于提高勞動生產率，降低勞動強度,?促進穴盤育苗技術的發展具有重要意義。

穴盤缽苗自動移栽機技術的研究始于上個世紀80年代，目前主要有兩種實現方式，一種是以工業機器人為本體的穴盤缽苗自動移栽機，另一種是開發獨立機電系統的穴盤缽苗自動移栽機。1987年，KUTZ等人研究了基于Puma560移栽機器人的可行性。1992年，KC.Ting等人研究了基于ADEPT-SCARA四自由度移栽機器人。1999年Ryu等人設計了一套專用的機電設備，研制出了移栽機器人。?2010年3月，沈陽農業大學邱立春等人發明了一種穴盤苗移栽的自動移栽機。結構簡單，方便，但效率較低，精度不高。

穴盤輸送裝置定位裝置及方法是穴盤缽苗移栽機的重要組成部分，現階段穴盤缽苗移栽機輸送裝置多采用帶傳動，傳感器定位，如2010年高國華等人申請的發明專利，名稱為溫室自動化穴苗移栽機，申請號為201010194836.1。帶傳動容易產生滑動，影響缽苗輸送的精準度，實際應用種問題很多。針對這種情況，本發明提出了一種可靠地穴盤苗輸送定位裝置及方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種穴盤輸送定位方法，用于由輸送平臺、鏈傳動、輸送導軌、傳感器等組成的穴盤缽苗移栽輸送定位裝置，提高缽苗輸送的精準度和穴盤苗移栽作業質量。

為了解決以上技術問題，本發明所采用的技術方案如下：

一種用于穴盤缽苗移栽機的穴盤輸送定位方法，其特征在于包括以下步驟：

一種缽苗移栽機穴盤輸送定位方法，其特征在于包括以下步驟：

第一步，調整第一組供苗盤（4）、植苗盤（3）至初始工作位置；

第二步，確定穴盤輸送裝置的零點位置：當第一組供苗盤（4）、植苗盤（3）調整到初始工作位置后，保持輸送鏈（9）和傳動鏈（13）不動，手動調整傳動鏈裝置中兩霍爾傳感器感應片（16）在兩傳動鏈（13）上的位置，使兩霍爾傳感器感應片（16）分別與兩霍爾傳感器(17)的感應頭對齊，此時輸送鏈（9）和傳動鏈（13）所處位置定義為零點位置；

第三步，在輸送平臺（15）上鋪放供苗盤（4）和植苗盤（3）：在穴盤輸送裝置零點位置確定后，依次在第一組供苗盤（4）和植苗盤（3）后面的每個穴盤輸送推板（5）處放入供苗盤（4）和植苗盤（3），并使每個穴盤輸送推板（5）分別和供苗盤（4）、植苗盤（3）保持接觸，由于傳動鏈（13）每轉動一周，輸送鏈（9）帶動穴盤走過一個穴盤輸送推板間隔距離L₁，所以每個穴盤的相對位置也已確定；

第四步，進行單排穴盤苗移栽：啟動移栽機取苗裝置，取苗爪（25）從供苗盤（4）第一排穴孔中依次取苗，然后將苗依次植入植苗盤（3）第一排穴孔中；

第五步，進行穴盤單排步進輸送：當取苗爪(25)取完供苗盤（4）一排穴盤苗時，控制器啟動供苗盤一側穴盤輸送裝置中的伺服電機（20），伺服電機（20）依據供苗盤（4）兩穴孔中心距離驅動傳動鏈裝置上的鏈輪D（23）轉動一個角度，使供苗盤（4）向前移動一個穴孔中心距離，然后停止伺服電機（20）轉動，取苗爪（25）開始下一排苗的取苗；當取苗爪（25）植滿植苗盤（3）的一排穴孔時，控制器啟動植苗盤一側穴盤輸送裝置中的伺服電機（20），伺服電機（20）依據植苗盤（3）兩穴孔中心距離驅動傳動鏈裝置上的鏈輪D（23）轉動一個角度，使植苗盤（3）向前移動一個穴孔中心距離，然后停止伺服電機（20）轉動，取苗爪（25）開始下一排穴孔的植苗；