[發明專利]一種五自由度混聯噴涂機器人

有效

• 申請號: 201310405357.3
• 申請日: 2013-09-09
• 公開（公告）號: CN103433168A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 仇云杰;劉辛軍;李杰;王國連;張葛林;丁峰;張成萍
• 申請（專利權）人: 江蘇長虹智能裝備集團有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種五自由度混聯噴涂機器人，其特征在于該噴涂機器人包括基礎串聯運動單元和末端并聯噴涂作業單元兩個部分，所述基礎串聯運動單元由機身豎直轉動關節、機身升降導軌移動關節、水平轉動關節和姿態調整轉動關節四部分組成，通過所述機身豎直轉動關節的轉動擴大噴涂機器人在同一水平面內的噴涂范圍，通過機身升降導軌移動關節在豎直方向的升降運動擴大機器人在豎直方向的噴涂范圍，通過水平轉動關節和姿態調整關節的機身豎直轉動關節協調運動調整噴槍在空間范圍的姿態，從而適應不同曲面工件的噴涂；所述末端并聯噴涂作業單元為三組平行四邊形機構所組成的平面并聯機構，使其能夠保持并聯動平臺姿態，所述平面并聯機構具有兩個移動自由度。

2.根據權利要求1所述的五自由度混聯噴涂機器人，所述機身豎直轉動關節包含轉臺驅動電機(4)、小同步帶輪(3)、大同步帶輪(5)和具有階梯軸的圓柱形轉臺(6)；所述機身升降導軌移動關節包含線性導軌驅動電機(9)、聯軸器(10)、弧形支座(15)、線性導軌(14)和線性滑塊(13)；所述水平轉動關節包含小U形轉動座(30)、大U形座(33)和小U形轉動座驅動電機(32)；所述姿態調整轉動關節包含轉動座(28)、小U形轉動座(30)和轉動座驅動電機(31)，機身豎直轉動關節與水平轉動關節正交，水平轉動關節與姿態調整關節正交。

3.根據權利要求1或2所述的五自由度混聯噴涂機器人，所述基礎串聯運動單元的三個轉動自由度和一個移動自由度，分別由轉臺驅動電機(4)、小U形轉動座驅動電機(32)、轉動座驅動電機(31)和線性導軌驅動電機(9)獨立驅動完成。

4.根據權利要求1或2所述的五自由度混聯噴涂機器人，所述的末端并聯噴涂作業單元具體為，大臂驅動電機(29)和曲柄驅動電機(26)分別通緊固在轉動座(28)的兩側，大臂(23)通過軸承與轉動座(28)配合形成轉動副，并由大臂驅動電機(29)驅動；曲柄(27)通過平鍵與曲柄驅動電機(26)連接，并由曲柄驅動電機(26)驅動；轉動座(28)的耳形連桿通過軸承與大臂連桿(24)配合連接形成被動轉動副，彎曲連桿(25)的一端通過軸承和曲柄(27)配合連接形成被動轉動副，彎曲連桿(25)的另一端通過軸承與小臂(20)配合連接形成被動轉動副，三角連桿(22)的鈍角處的圓孔通過軸承與大臂(23)配合連接形成被動轉動副，另外兩個頂角處的圓孔分別通過軸承與大臂連桿(24)和小臂連桿(21)配合連接形成被動轉動副，小臂(20)的中部圓孔通過軸承與大臂(23)配合連接形成被動轉動副，并與三角連桿(22)和大臂(23)所形成的轉動副同軸，小臂(20)的長臂末端通過軸承與動平臺(19)的耳形連桿配合連接形成被動轉動副，小臂連桿(21)一端通過軸承與三角連桿(22)配合連接形成被動轉動副，另一端則通過軸承與動平臺(19)的豎直連桿配合連接形成被動轉動副。