[發(fā)明專利]一種基于磁地標(biāo)和磁傳感器的車輛輔助定位方法

無效

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• 申請日: 2013-09-03
• 公開（公告）號(hào): CN103499351A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李德勝;陳立強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/28
• 分類號(hào): G01C21/28
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種基于磁地標(biāo)和磁傳感器的車輛輔助定位方法，其特征在于：磁傳感器裝置由多個(gè)磁傳感器組成，磁傳感器也是等間距排列布置，多個(gè)磁傳感器的總寬度和磁地標(biāo)的間距相等；磁地標(biāo)把路面寬度均等分；沿路面寬度x方向上布設(shè)的磁地標(biāo)的極性不重復(fù)，當(dāng)車載磁傳感器裝置經(jīng)過不同的磁地標(biāo)時(shí)測得不同的磁場信號(hào)；在獲得磁場信號(hào)的過程中通過低通濾波器進(jìn)行濾波去噪；磁傳感器距離磁地標(biāo)有一定的垂直高度h，h為0.3m～1m；

設(shè)磁傳感器的數(shù)量為n，取n≥4，磁地標(biāo)的數(shù)量為m，m=2，磁地標(biāo)的間距為a，a選取為2m～3m，磁傳感器的間距為a/(n-1)；每一個(gè)磁地標(biāo)代表一個(gè)橫坐標(biāo)x；當(dāng)磁地標(biāo)位于不同的磁傳感器之間時(shí)，車體相對于磁地標(biāo)有不同的橫向偏移距離Δx；

在應(yīng)用前先利用磁傳感器實(shí)測得到路面寬度范圍內(nèi)距磁地標(biāo)高度h處的磁場強(qiáng)度B；設(shè)定磁場強(qiáng)度的閥值為距磁地標(biāo)高度h處的磁場強(qiáng)度B；當(dāng)車載磁傳感器裝置經(jīng)過磁地標(biāo)時(shí)，一旦磁傳感器測得的磁場信號(hào)大于該閥值，即認(rèn)為車載磁傳感器通過磁地標(biāo)，并以此時(shí)為計(jì)時(shí)時(shí)刻，根據(jù)即可求出車輛的縱坐標(biāo)y，其中v為車速，t為時(shí)間；

選取為1m～2m，截取以范圍內(nèi)的采樣磁場數(shù)據(jù)進(jìn)行波形識(shí)別；波形識(shí)別采用模式相似性測度方法；根據(jù)波形的特征確定磁地標(biāo)的極性，從而確定該磁地標(biāo)的橫坐標(biāo)x；

n個(gè)磁傳感器分別編號(hào)為磁傳感器1、磁傳感器2、磁傳感器3、…、磁傳感器n，設(shè)它們在范圍內(nèi)的采樣磁場強(qiáng)度B的最大值分別為B_1m、B_2m、B_3m、…、B_nm；在磁場強(qiáng)度B較大的三個(gè)磁傳感器中，找到磁場強(qiáng)度較大且磁傳感器編號(hào)相鄰的兩個(gè)磁傳感器，判定是這兩個(gè)磁傳感器通過的磁地標(biāo)；又通過比較這兩個(gè)磁傳感器的磁場強(qiáng)度B的大小確定該磁地標(biāo)距離哪個(gè)磁傳感器更近，這時(shí)賦予系統(tǒng)一個(gè)車體相對于該磁地標(biāo)的橫向偏移距離Δx；

該磁地標(biāo)的橫坐標(biāo)x與車體相對于該磁地標(biāo)的橫向偏移距離Δx之和即為車體的橫坐標(biāo)x；車輛的理論橫向定位精度為磁傳感器間距的1/2。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述的設(shè)定磁場強(qiáng)度的閥值用來判斷車載磁傳感器通過磁地標(biāo)的方法采用峰值檢測的方法進(jìn)行判斷來替換，以檢測到峰值的時(shí)刻為計(jì)時(shí)時(shí)刻。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述的波形識(shí)別方法采用模式相似性測度方法替換為采用局部特征識(shí)別方法或相位識(shí)別方法對磁場波形特征進(jìn)行識(shí)別。