[發(fā)明專利]信息處理的方法及智能設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310392816.9
• 申請日: 2013-09-02
• 公開（公告）號: CN104424637B
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋爽
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11270
• 代理人: 張振偉,王黎延

1.一種信息處理的方法，應(yīng)用于智能設(shè)備中；其特征在于，所述方法包括：

獲取第一信息集合及對應(yīng)于所述第一信息集合的第二信息集合；

計算獲取第一信息集合中各第一信息時對應(yīng)的所述智能設(shè)備在環(huán)境中的第一位置信息；

從所述第一信息集合中的至少兩個以上的第一信息中分別獲取第一子信息；

從所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中分別獲取第一對象集合；

根據(jù)與第一信息集合中的第一信息對應(yīng)的所述第二信息集合中的第二信息，分別計算所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一對象集合中的每個第一對象的第二位置信息；

根據(jù)所述第二位置信息及所述智能設(shè)備在環(huán)境中的第二位置信息分別計算所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一對象集合中的每個第一對象的第三位置信息；

對所計算的所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中的所述第一對象集合中相同的第一對象的第三位置信息進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述相同的第一對象的第四位置信息，作為所述相同的第一對象的位置信息；

所述第一信息集合包括：所述智能設(shè)備采集的圖像信息幀的集合；

所述第二信息集合包括：對應(yīng)于各圖像信息幀的深度信息的集合；

所述第一位置信息包括：所述智能設(shè)備在全局坐標(biāo)系中的位置信息；

所述第二位置信息包括：第一對象相對于所述智能設(shè)備的相對位置信息；

所述第一對象包括：從所述圖像信息幀中提取的特征點(diǎn)；

所述第一對象集合包括：圖像信息幀中的所有特征點(diǎn)；

所述第三位置信息包括：特征點(diǎn)在全局坐標(biāo)系中的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二位置信息及所述智能設(shè)備在環(huán)境中的第二位置信息分別計算所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一對象集合中的每個第一對象的第三位置信息，包括：

將每個所述第一信息集合中的第一信息中的第一子信息中的所述第一對象集合中的所有第一集合按空間位置劃分為至少兩個以上的部分；

根據(jù)所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一對象集合中的每個第一對象的第二位置信息以及所述智能設(shè)備在環(huán)境中的第一位置信息，并行計算所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一對象集合中的每個第一對象的第三位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所計算的所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中的所述第一對象集合中相同的第一對象的第三位置信息進(jìn)行優(yōu)化處理，包括：

為所計算的所述至少兩個以上的所述第一信息中的第一子信息中的相同的第一對象的第三位置信息建立高斯模型；

確定所述相同的第一對象的第三位置信息的高斯分布特性；

根據(jù)所述相同的第一對象的第三位置信息的高斯分布特性篩除方差超出設(shè)定閾值的超出所述相同的第一對象的第三位置信息；

計算剩余的所述相同的第一對象的第三位置信息的平均值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算第一信息集合中各第一信息對應(yīng)的所述智能設(shè)備在環(huán)境中的第一位置信息，包括：

分別對所述智能設(shè)備的水平移動方向及垂直移動方向進(jìn)行距離矯正；

確定獲取第一信息集合中所有第一信息的時刻信息；

根據(jù)所述智能設(shè)備距離矯正前的第一位置信息、所確定時刻信息、水平移動方向及垂直移動方向的矯正距離，計算所述智能設(shè)備在獲取第一信息集合中所有第一信息的時刻的第一位置信息。